OpenCV实战（22）——单应性及其应用

0. 前言

我们已经学习了如何从一组匹配项中计算图像对的基本矩阵。在射影几何中，还存在另一个非常有用的数学实体——单应性，可以利用多视图图像计算，它是一个具有特殊属性的矩阵，具有重要用途。

1. 单应性

1.1 单应性基础

我们已经学习了 3D 点与其在相机上的图像之间的投影关系，并且了解了投影方程使用相机的内在属性和相机位置(用旋转和平移分量指定)将 3D 点与其图像相关联。如果我们仔细检查投影方程，就会意识到存在两种有趣的特殊情况。第一种情况是场景的两个视图仅仅是由相机旋转得到的，则外部矩阵的第四列将全为 0 (即平移为空)，例如，通过自身旋转拍摄建筑物或风景时，就会出现这种情况，由于相机离被摄主体足够远，因此移动部分可以忽略不计：
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