使用matlab进行双目标定

参照之前的文章，拍好照片双目摄像头左右分别拍照 opencv_LYiiiiiii的博客-CSDN博客一、下载并打印棋盘格在下面的网站就可以下载不同大小的棋盘格，用打印机将其打印下来Calibration Checkerboard Collection | Mark Hedley Jones二、准备一个双目摄像头，我实在淘宝上面买的三、环境：C++、opencv库...https://blog.csdn.net/LYiiiiiii/article/details/121634731?spm=1001.2014.3001.5501

拍好照片之后，打开Matlab，使用 

 将app进行下拉 打开

也可以直接在命令行输入stereoCameraCalibrator，也可以打开这个应用。

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之后 先添加照片，camera1添加左边的照片，camera2添加右边的照片。

并且将打钩的位置调为如图的样子

1. 如果选择2Coefficients的话，结果的径向畸变只有k1，k2,主要用于普通相机；

2. 如果选择3Coefficients的话，结果的径向畸变会有三项，主要用于鱼眼摄像机。

接下来就可以交给Matlab进行计算 

 

 生成结果如上图所示。

 从柱状图中挑出明显不符合的结果，右键点击相对应的照片，将其移出，Matlab会自动重新计算误差。

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当误差可以接受的时候导出参数

 点击确定即可

导出结果如图

 

其中：

TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。
RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：

  

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。
RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

由上述方法获得双目的标定参数后，就可以进一步进行双目校正、匹配以及生成深度图了

 具体说一下内参，内参是一个3x3的矩阵，双击matlab里面的值，得到的表格是这样的

这个表格里面和代码需要的数据要置换一下

fx	0	cx
0	fy	cy
0	0	1

以上内容引用了MATLAB标定后使用opencv双目测距 | 码农家园文章目录 前言一、什么是拍照测距？二、双目测距步骤1.双目标定2.测距 测试结果 前言 最近有项目需要用到摄像测距，于是开始接触opencv机器视觉。学了好几...https://www.codenong.com/cs110549798/