Nvidia Isaac Sim从零开始学---ROS2 OmniGraph节点介绍（以navigation为例）

最新推荐文章于 2024-08-16 17:11:03 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/LZL2020LZL/article/details/140520277
版权

ROS_clock发布仿真时间

Tick

  • On Playback Tick Node:当仿真开启时，图的计算被触发

配置Domain_ID

  • ROS2 Context Node:ROS2上下文节点是ROS2专有的节点，用来配置Domain_ID

Timestamp

  • Isaac Read Simulation Time Node:帮助读取仿真器Isaac simulator系统中的仿真时间戳，标注待发布的ros相关的传感器数据
  • ROS2 Publish Clock:把系统中的仿真时间戳发布出去的节点
    在这里插入图片描述

transform_tree_odometry

TF

  • ROS2 Publish Transform Tree Node
    适用于发布具有物理prim父子关系的坐标系框架的坐标变换。
    注意TF需要Isaac Read Simulation Time Node系统时间
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

Raw TF

  • ROS2 Publish Raw Transform Tree Node
    适用于发布不具有物理prim父子关系的坐标系框架的坐标变换，如odom到base link。
    在这里插入图片描述
    里程计Odometry

  • Isaac Compute Odometry Node
    用来计算里程计，传给ROS2 Publish Odometry Node发布
    在这里插入图片描述

  • ROS2 Publish Odometry Node
    用来发布里程计节点，搭配ROS2 Publish Raw Transform Tree Node使用。
    在这里插入图片描述
    移动机器人底盘控制

  • ROS2 Subscribe Twist：用来订阅速度消息指令
    在这里插入图片描述

  • Break 3-Vector：将输入的速度vector拆分为三个方向上values(x线速度，z角速度)
    在这里插入图片描述
    差速底盘Differential Controller：将线速度和角速度转换成差速底盘左右轮关节的角速度
    在这里插入图片描述
    Articulation Controller
    通过Differential Controller喂数据，发布给指定的targetprim和jointnames
    在这里插入图片描述

李卓璐
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本文将深入探讨"Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots"这一主题，主要基于提供的代码库sim2real_code，来阐述如何通过模拟训练实现四足机器人的敏捷行走。 一、四足机器人敏捷行走的挑战 ...
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
01-15 8779
文档分为以下几个部分： 简介、安装指南、API 文档、教程、手册和参考资料。简介部分是对 Omniverse Isaac Sim 的基本概述，以及它如何融入 NVIDIA Omniverse™ 生态系统。它还概述了 Omniverse Isaac Sim 的架构、工作流程和文档布局。
Nvidia 系列 之 使用 ROS2 增强人机交互：在 NVIDIA Isaac Sim 中实现人体姿势估计和跟踪
iCloudEnd的博客
07-26 116
在快速发展的机器人领域，机器人与人类无缝互动的能力变得越来越重要。有效的人机交互的关键要素之一是机器人识别和跟随人类的能力。利用最先进的计算机视觉技术，我们现在可以让机器人检测人类、估计他们的姿势并自主跟随他们。本博客将指导您使用 ROS2 和 NVIDIA Isaac Sim 实现跟随人类的机器人，利用深度学习模型进行人体姿势估计和边界框检测。
Isaac Sim 使用指南（一）
weixin_51052250的博客
12-17 2273
它为研究人员和从业者提供了创建强大、物理上准确的模拟和合成数据集所需的工具和工作流程。在local host的project里面点击New Folder，将你的usd相关文件放上去就可以啦。下载之后，每次运行之前要保证Settings里面所有东西都是在running的，否则将无法正常运行。等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，例如域随机化、地面真实标记、分割和边界框。而来的，因此，下载Isaac Sim前要下载Omniverse。如果出现某些是红的或者黄的，reset all 即可解决。
isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信
Vulcan_S的博客
07-09 902
isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信的配置
Isaac Sim教程01 Isaac Sim介绍
m0_56661101的博客
12-05 2173
Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包。Isaac Sim 提供了构建仿真机器人世界和进行实验所需的大部分功能，并提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集的工具和工作流程。Isaac Sim 支持常见的机器人框架，例如ROS/ROS2，它可通过ROS/ROS2进行导航和操作应用。Isaac Sim 能够模拟来自各种传感器的传感器数据，如RGB-D、激光雷达和IMU，用于各种计算机视觉技术，包括域随机化、地面真值标注、分割和边界框。
NVIDIA Isaac ROS - 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
01-27 2589
欢迎访问 Isaac ROS，这是一套硬件加速、高性能、低延迟的 ROS 2 软件包，用于制造自主机器人，充分利用 Jetson 和其他英伟达平台的强大功能。英伟达 Jetson 平台运行在基于 Ubuntu Linux 的 JetPack 操作系统上。JetPack 5.x 是在 Ubuntu 20.04 Focal 的基础上构建的，这意味着由 ROS 2 Buildfarm 为 Ubuntu 22.04 Jammy 构建的 ROS 2 Humble 的 Debian 包不受支持。由于官方 ROS 2 B
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Python_基于NVIDIA Isaac Sim的机器人学习统一框架
ebenezer-isaac.github.io：简短的简历
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在本例中，ebenezer-isaac.github.io 是一个个人的GitHub Pages站点，这是一种免费的托管服务，用于展示个人项目或简历。 【HTML】是HyperText Markup Language的缩写，是用于创建网页的标准标记语言。在"简历网站...
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Isaac:该库将数据从 JSON 对象解析为 NSObject 模型，而无需为每个模型编写解析代码
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jiadan798的博客
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Isaac Sim ROS是将Isaac Sim与ROS（机器人操作系统）集成在一起的框架。它允许用户在Isaac Sim中模拟和测试自己的机器人，并使用ROS进行通信和控制。通过Isaac Sim ROS，用户可以使用ROS的功能和工具来开发和测试他们的机器人算法和控制器，从而更好地理解和优化他们的机器人系统。
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