NVIDIA Isaac ROS - 入门教程（一）

已于 2025-04-18 09:12:21 修改
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分类专栏： ROS & ROS2 教程 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能 ROS 机器人导航 SLAM 深度相机
于 2024-01-27 00:58:26 首次发布
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本文是NVIDIA Isaac ROS的入门教程，介绍了如何在Ubuntu 20.04 Focal上设置Isaac ROS Buildfarm，包括安装ROS 2软件包、配置硬件和开发环境。教程详细讲解了Jetson平台的硬件要求，如CUDA和GPU驱动，以及如何使用Docker容器简化开发环境。此外，还涵盖了Isaac ROS与各种传感器（如Hawk、RealSense和ZED）的兼容性和设置。最后，文章提供了开始使用Isaac ROS进行机器人开发的系统要求和步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

系列文章目录

目录

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前言

一、Isaac ROS Buildfarm

1.1 设置

1.2 安装 ROS 2 软件包

二、开始使用

2.1 系统要求

2.2 设置

2.2.1 计算设置

2.2.2 传感器设置

2.2.3 开发者环境设置

2.3 Isaac 模拟教程

三、性能总结

3.1 使用方法

前言

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        欢迎访问 Isaac ROS，这是一套硬件加速、高性能、低延迟的 ROS 2 软件包，用于制造自主机器人，充分利用 Jetson 和其他英伟达平台的强大功能。

  • 查看入门指南，开始使用 Isaac ROS。
  • 设置 Isaac ROS Buildfarm，在英伟达™（NVIDIA®）Jetson 上构建 ROS 2 软件包
  • 访问资源库和软件包，了解特定软件包。
  • 熟悉 Isaac ROS 的基本概念。
  • 比较软件包在不同平台上的性能。
  • 阅读博文集，了解更多信息。
  • 浏览常见问题解答，了解常见问题的答案。
  • 参考发行说明
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NVIDIA Isaac Lab 入门教程（一）
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Isaac Lab 是一个用于机器人学习的统一模块化框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如 RL、从演示中学习和运动规划）。它建立在英伟达 Isaac Sim 的基础上，利用最新的仿真功能实现逼真的场景和快速高效的仿真。该框架的核心目标是Isaac Lab 的主要功能包括：由 PhysX 提供的快速准确的物理模拟、用于矢量化渲染的平铺渲染 API、用于提高鲁棒性和适应性的域随机化，以及对在云中运行的支持。有关该框架的更多信息，请参阅论文[MYY+23]。
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（三）ROS2 联合仿真
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导入URDF调整机器人参数该属性用于传感器标签，为传感器提供Isaacsim配置。有两种可能的用途--随Isaacsim提供的预配置激光雷达或用户自定义配置。与用户自定义配置一起使用时，必须提供配置json的位置，否则就必须提供预配置激光雷达的配置名称。URDFImporter的测试中提供了一个示例配置文件，位于data/lidar_sensor_template中。注意事项。
NVIDIA Isaac平台体验：Isaac Sim与Isaac ROS的快速了解
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NVIDIA Isaac平台是一个专为机器人和人工智能（AI）打造的加速平台，旨在为开发者提供一个全面的工具集，以加速机器人相关应用的开发和部署。材质定义语言（MDL）是一种用于描述材质属性和行为的编程语言，能够精确地定义材质的光学特性和物理属性。NVIDIA Isaac Sim 通过支持 MDL，进一步提升了仿真环境中材质的真实感和细节表现。精确的材质定义：MDL 允许开发者精确地定义材质的光学特性和物理属性，如反射率、折射率、粗糙度和透明度等。这使得仿真环境中的物体看起来更加真实和自然。动态材质。
【Isaac sim】与 NVIDIA ISAAC ROS 的接口
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是 NVIDIA 加速、高性能、低延迟 ROS 2 软件包的集合，用于制造利用 Jetson 和其他 NVIDIA 平台功能的自主机器人。虽然不要求将 Omniverse ISAAC Sim 与 ISAAC ROS 一起使用，但这两个系统是兼容的，如下所示：Isaac Sim✅Isaac Sim✅Note目前，Isaac Sim 4.1 和 Isaac Sim 4.2 不兼容任何版本的 ISAAC ROS。
【具身智能利器】NVIDIA Isaac 机器人开发平台新特性
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淋曦的进击手记
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是一个高性能、高保真度的仿真平台，它专为加速机器人的开发而设计。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的实时物理引擎 PhysX 和渲染技术，结合了强大的图形处理能力与精确的物理模拟，使得开发者能够在虚拟环境中创建复杂的场景，以测试和验证机器人算法。该平台由 NVIDIA CUDA 加速库、应用框架和 AI 模型组成，提供了全面的工具集，支持从仿真到实际部署的整个机器人系统开发流程。基于 NVIDIA Omniverse 构建，提供基于物理的虚拟环境，用于设计、仿真、测试和训练 AI 驱动的机器人。
【Isaac sim】NVIDIA Isaac ROS
john_1984的专栏
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ISAAC ROS是 NVIDIA 加速、高性能、低延迟 ROS 2 软件包的集合，用于制造利用 Jetson 和其他 NVIDIA 平台功能的自主机器人。有关对 ISAAC ROS 所做的所有更新的详细信息，请参阅。查看开始使用 Isaac ROS 的。熟悉 Isaac ROS 的基本。比较软件包在各种平台上的。，以了解特定软件包。以获取常见问题的答案。有关更多信息，请阅读。
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
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文档分为以下几个部分： 简介、安装指南、API 文档、教程、手册和参考资料。简介部分是对 Omniverse Isaac Sim 的基本概述，以及它如何融入 NVIDIA Omniverse™ 生态系统。它还概述了 Omniverse Isaac Sim 的架构、工作流程和文档布局。
56.Isaac教程--ROS
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Isaac 不需要大部分 ROS 功能，因此包含的软件包仅提供对通常随默认 ROS 安装一起安装的消息的支持，如下所列。ROS Bridge 所需的第三方库仅在桌面和 Jetson Xavier 上受支持。如果上述消息类型足以满足您的应用，请继续进行下一小节。否则，为了使用自定义 ROS 消息，有必要生成自定义包并将 bazel 构建系统指向这样的包。首先生成一个包含所需包的自定义工作区。
英伟达Isaac介绍
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NVIDIA ISAAC文档学习 本文章属于个人学习笔记，希望通过文章记录，规范整理学习内容，方便未来知识整理和分享。如果有错误的地方，还请指出，感谢！ 写在前面： 本章节主要介绍英伟达 Isaac学习过程中，官方文档的流程和过程中遇到的问题，传送门，解释和图应用官方文档。 文档版本： 2020.1NX （最新版本，支持所有的Jetson系列的开发板） 个人意见：文档还是要从头开始过，学习的过程一定非常的费时费力，需要在过程中参考英伟达官方的form社区，询问过程中的技术问题，但是一般回复在一周左
Nvidia Isaac
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https://developer.nvidia.com/isaac-sdk
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Isaac ROS提供了用于机器人感知的模块化软件包，并可轻松集成到现有的基于ROS 2的应用程序中。Isaac Perceptor基于Isaac ROS构建，能够快速开发先进的自主移动的机器人（AMR），这些机器人可以在仓库或工厂等非结构化环境中进行感知、定位和操作。NVIDIA Jetson提供硬件加速、优化的AI软件、强大的生态系统和高能效，使其成为部署Isaac ROS应用程序的理想平台。查看一系列Isaac ROS网络研讨会，涵盖各种主题，从运行自己的ROS两个基准到利用NITROS的力量。
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ISAAC教程合集地址:检测异常系统状态并采取纠正措施有助于确保稳定的系统性能和与预期行为的最小偏差。为此，Isaac SDK 提供了一个监控框架，可以搭载多种系统观察组件。该框架目前包含专门用于监控机器人定位当前状态的组件。凭借其模块化方法，它可以针对个别场景和用例轻松定制。它由多个协同工作的组件组成：从各个评估器组件收集系统性能等级的中央监视器组件。定期将有关系统特定部分的性能等级发送到一个或多个连接的监视器组件的评估器组件。
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NVIDIA机器人开放平台ISAAC 简介
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Isaac简介 简介 Isaac 是 NVIDIA 的智能机器人开放平台。 Isaac SDK 提供了大量强大的 GPU 加速算法 GEM 用于导航和操作。 Isaac SDK Engine 是一个框架，可轻松编写模块化应用程序并将其部署在真实机器人上。 Isaac SDK 附带各种示例应用程序，从显示特定功能的基本示例到促进复杂机器人用例的应用程序。 Isaac SDK 还与 Isaac SIM 协同工作，允许在虚拟环境中开发、测试和训练机器人。 Isaac GEMs 机器人技术结合了许多不同的学科，包
17.Isaac教程--机器学习流程
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机器学习 (ML) 工作流是代码和示例的集合，旨在通过 Isaac SDK 加速 ML 的采用。 这些示例使用 Tensorflow 框架进行训练，但相同的原则和代码也适用于 PyTorch 等其他 ML 框架。
英伟达 Isaac ROS产品体验
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NVIDIA Isaac ROS 是一套为自主移动机器人（AMR）开发的硬件加速软件包，专为在 NVIDIA GPU 和 Jetson 平台上优化 ROS（Robot Operating System）应用程序而设计。它通过提供一系列模块化的 ROS 包和完整的处理管道，帮助开发者加速 AI 感知、图像处理和导航等功能。
nvidia TX2 安装ROS
哦原来是Z_cy
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最近在使用tx2进行刷机后，需要安装ros，在网上找了很多教程都是在github上下载一个kinect版本。试了一下发现装不上，看了下问题发现可能是我的jetpack是更新的缘故。 于是我在ros的官网上找了一下教程。发现melodic版本原生支持arm64的ubuntu。下面就把步骤和遇到的问题写一下。 http://www.ros.org/这个是ros官网的网址，大家也可以参考一下。 ...
23.Isaac教程--Isaac导航
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使用当前已知的地图和其他障碍物（例如限制区域、附近的障碍物等）计算到目标的路径。定位器组件会一直等待，直到在每个已注册的通道上至少收到一条消息，并且 flatscan_frames 列表中的所有坐标系都可用。每个 LIDAR 设备在 flatscan_frames 参数中都有一个条目，表示其相对于机器人中心的坐标系。一些节点，如地图或范围扫描模型，不发布消息但充当服务提供者，其他节点直接链接到它们。：在没有先验信息的情况下，仅使用当前范围扫描测量来估计地图中机器人的位姿。平稳安全，可直接用于驱动机器人。
22.Isaac教程--使用 Isaac Sight可视化
专注于人工智能领域的小何尚
01-16 715
本节介绍如何使用 Isaac Sight 检查导航堆栈，机器人上当前发生的情况。Sight 使用 Isaac 节点，该节点运行可在设备上连接的 Web 服务。通过在 Chrome 网络浏览器中导航到来启动 Isaac Sight。（其他浏览器可能可以工作，但在此版本中不受正式支持。
NVIDIA Isaac Sim
01-04
### NVIDIA Isaac Sim 机器人仿真开发平台使用教程 #### 下载与安装 NVIDIA Isaac Sim 是一个基于 Omniverse 的物理精确模拟环境，专为加速机器人的设计、测试和部署而构建[^2]。为了开始使用此工具，需先下载并安装软件。 访问[NVIDIA官网](https://developer.nvidia.com/isaac-sim)，按照页面提示注册账号后可获取最新版本的 Isaac Sim 安装包。对于初次使用者来说，建议遵循官方文档中的指导完成设置流程[^3]。 #### 配置环境 成功安装之后，下一步就是配置工作空间以便能够顺利运行项目。这通常涉及到创建一个新的虚拟环境来管理依赖项以及确保所有必要的库都已正确加载。具体操作可以参照入门指南中关于如何准备开发环境的部分说明。 #### 导入自定义模型 当一切就绪时，就可以着手于将自己的 STL 文件转换成适合在 isaac sim 中使用的格式了。这一过程可以通过第三方建模软件实现，比如 Blender，在其中导出 USD (Universal Scene Description) 格式的文件再导入到 isaac sim 当中[^1]。 #### 编写控制逻辑 为了让车辆或其他类型的机器人动起来，则需要编写相应的程序代码去驱动它们的动作。这部分内容涉及到了ROS2框架的应用编程接口(APIs)。下面给出一段简单的 Python 脚本作为例子： ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('move_robot') publisher = node.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10) msg = Twist() while True: # 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 0.5 msg.angular.z = 0 publisher.publish(msg) if __name__ == '__main__': main() ``` 这段脚本实现了让机器人向前移动的功能；实际应用中可能还需要加入更多复杂的运动规划算法以适应不同的任务需求。
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