Isaac Sim 使用指南（一）

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Isaac Sim 下载安装

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一、Isaac Sim是什么？

NVIDIA Omniverse Isaac Sim 是 NVIDIA Omniverse平台的机器人模拟工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。它为研究人员和从业者提供了创建强大、物理上准确的模拟和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim 通过 ROS/ROS2 支持导航和操作应用程序。它模拟来自 RGB-D、激光雷达和 IMU 等传感器的传感器数据，用于各种计算机视觉技术，例如域随机化、地面真实标记、分割和边界框。

二、如何下载安装运行

1.下载Omniverse

Isaac Sim 是依赖NVIDIA Omniverse 而来的，因此，下载Isaac Sim前要下载Omniverse。
链接如下：
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_workstation.html

2.登录NVIDIA账号

3.下载安装Isaac Sim

在EXCHANGE中找到 Isaac Sim，点击进入

可找到Isaac sim对应版本，下载安装即可。

4. 运行前准备

下载之后，每次运行之前要保证Settings里面所有东西都是在running的，否则将无法正常运行。

如果出现某些是红的或者黄的，reset all 即可解决。

5.上传文件

在local host的project里面点击New Folder，将你的usd相关文件放上去就可以啦。

第一次可能需要connect一下，然后输入账号和密码，按照指示来就好啦。

5. 正式运行Isaac Sim

点击LIBRARY，选择LAUNCH

选择 Isaac Sim，按Start即可