ROS学习笔记（六）：客户端Client的编程实现

一、创建功能包

1. $ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包

2. $ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包

二、创建客户端代码

如何实现一个客户端

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Sever处理之后的应答结果

1. $ cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

2. $ touch turtle_spawn.cpp 创建cpp文件

3. $ gedit turtle_spawn.cpp 编辑cpp文件，输入以下代码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

三、配置客户端代码编译规则

1. $ cd ~/catkin_ws/src/learning_service

2. $ gedit CMakeLists.txt

在

#############
## Install ##
#############

之前输入

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行客户端

1. $ cd ~/catkin_ws 进入工作空间根目录

2. $ catkin_make 编译工作空间

3. $ source devel/setup.bash 设置环境变量

4. $ roscore 启动ROS Master

5. $ rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟仿真器

6. $ rosrun learning_service turtle_spawn 运行可执行文件turtle_spawn，可以看到终端在(2,2)位置生成了一只新海龟