ROS学习笔记
文章平均质量分 53
LacyExsale
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
loam_velodyne报错:[laserMapping-4] process has died
loam_velodyne报错:[laserMapping-4] process has died [pid 21120, exit code -11, cmd /home/lacyexsale/catkin_ws/devel/lib/loam_velodyne/laserMapping __name:=laserMapping __log:=/home/lacyexsale/.ros/log/39a53944-c082-11eb-a753-4889e7812798/laserMapping-4.log]原创 2021-05-29 21:49:34 · 1076 阅读 · 0 评论 -
LOAM-Livox算法编译过程中出现的问题及解决方案
一、语法错误,如error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’解决方案:进入loam_livox源代码文件夹,打开CMakeLists.txt文件将set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)二、库文件包含错误,如 error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinar原创 2021-05-28 18:14:57 · 1476 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记(十三):常用可视化工具的使用
一、Qt工具箱以小海龟为例$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rqt_console 日志信息收集工具$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息(比如撞墙之后)$ rqt_plot 曲线绘制工具,(将Topic改为/turtle1/pose)控制海龟运动后可以看到不同参数的变化$ rqt_image_view 显示摄像头图像原创 2021-05-21 21:52:38 · 221 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(十二):launch启动文件的使用方法
一、Launch文件语法luanch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可启动ROS Master)launch文件中的根元素采用launch标签定义如<launch> #标签开头 <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> #启动节点,并将两个turtlesim_node节点分别命名成sim1和sim2 <node pkg="turtlesim" name="si原创 2021-05-21 21:51:28 · 522 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(十一):tf坐标系广播与监听的编程实现
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy turtlesim 创建learning_tf功能包二、创建tf广播器代码如何实现一个TF广播器定义TF广播器创建坐标变换值发布坐标变换在~/catkin_ws/src/learning_tf/src路径下创建turtle_tf_broadcaster.cpp文件内容:/*********原创 2021-05-20 21:50:49 · 349 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(十):ROS中的坐标系管理系统
一、机器人中的坐标变换理论参考:《机器学导论》二、小海龟跟随实验$ sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf 安装对应版本的tf功能包$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 启动launch文件$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 使用键盘控制海龟运动,可以看到另一只海龟会跟随键盘所控制的这只海龟运动$ rosrun tf view_fram原创 2021-05-20 21:49:51 · 483 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(九):参数的使用与编程方法
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 创建learning_topic功能包二、参数命令行使用$ rosparam list 列出当前有多少个参数$ rosparam get param_key 显示某个参数值$ rosparam set param_key param_value 设置某个参数值$ r原创 2021-05-20 21:47:57 · 379 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(八):服务数据的定义和使用
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、自定义服务数据(一)、定义srv文件$ cd ~/catkin_ws/src/learning_service 要进入src文件夹才能创建功能包$ mkdir srv原创 2021-05-20 21:45:47 · 238 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(七):服务端Server的编程实现
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、创建服务端代码如何实现一个服务端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求,进入回调函数在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据$ cd ~/ca原创 2021-05-19 21:48:25 · 176 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(六):客户端Client的编程实现
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、创建服务器代码如何实现一个客户端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求,进入回调函数在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据$ cd ~/ca原创 2021-05-19 21:39:51 · 212 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(五):话题消息的定义和使用
一、自定义话题消息(一)、定义msg文件$ cd ~/catkin_ws/src/learning_topic$ mkdir msg 文件夹名称必须是msg$ cd msg$ touch Person.msg 创建msg文件$ gedit Person.msg在其中输入string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2保原创 2021-05-19 21:39:06 · 427 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记报错篇(一):Publisher与Subscriber两种编程实现中报错解决
ImportError: No module named yaml$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py回车后报错:Traceback (most recent call last): File "/home/lacyexsale/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/velocity_publisher.py", line 10, in <module> import rosp原创 2021-05-19 21:37:44 · 1478 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(四):订阅者Subscriber的编程实现
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_topic功能包二、创建订阅者代码(一)、C++版实现过程:初始化ROS节点订阅需要的话题循环等待消息,接收到消息后进入回调函数在回调函数中完成消息处理$ cd ~/catkin_ws/sr原创 2021-05-14 18:46:08 · 393 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三):发布者Publisher的编程实现
一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_topic功能包二、创建发布者代码(一)、C++版实现过程:初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息$ cd原创 2021-05-14 18:44:14 · 419 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二):工作空间与功能包的创建
一、工作空间类型工作空间(workspace) 是一个存放相关文件的文件夹,子文件夹包括/src 代码空间(source space)用于存放功能包的代码、配置文件、lauch文件等等/build 编译空间(build space)用于放置编译过程中产生的中间文件,一般不用管/devel 开发空间(development space)用于放置编译过程中生成的可执行文件,包括一些库和脚本等等/install 安装空间(build space)用于放置安装成功之后的一些命令原创 2021-05-14 18:42:54 · 189 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记(一):ROS命令行工具的使用
ROS命令行工具的使用一、常用命令$ roscore 启动ROS Master(ROS的节点管理器,在执行其他指令之前必须先执行)$ rosrun$ rostopic$ rosservice$ rosnode$ rosparam$ rosmsg$ rossrv$ rqt_graph 查看系统中运行的计算图二、以小海龟仿真器为例(一)、启动步骤$ roscore 启动ROS Master$ rosrun turtlesim tu原创 2021-05-12 20:58:09 · 259 阅读 · 0 评论