FREERTOS(入门自学)----基础知识了解

RTOS：实时操作系统

 一：裸机与RTOS的区别

1.对于多个同级事件处理，比如做菜和烧水，对于裸机来说，你在烧水的时候必须盯着烧水，一直到水烧开后才做菜。而RTOS是在烧水的时候可以做菜，偶尔还可以看看水是否烧开。

2.对于更高级的事件到来，比如做饭做着突然着火了，裸机进入中断，灭完火，就又做菜了。而RTOS会灭完火后，还能再给自己治疗伤口什么的时间更长的事，然后再去做饭。

3.也就是说RTOS可以充分利用时间和CPU资源。

二：RTOS特点

1.分任务：一个功能可以分多个任务，每个任务都有自己独立的while

2.任务调度：任务延时函数是让出CPU资源去执行其他任务，而不是原来的Delay等待

3.任务堆栈：每个任务都有自己的堆栈，储存被打断前执行完的数据

4.抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务

三：为什么使用FREERTOS

1.免费的使用和开源

2.市场主流

3.稳定性，安全性好

4.好用，上手简单

5.优先级不限，且数字越大，优先级越高。一个优先级下可以挂很多任务。（软件不限，硬件会限制，如STM32是0~31）

四：任务调度

1.指：利用调度算法决定执行哪个任务

2.三个调度方法：

1>抢占调度：高低优先级

2>时间调度：同级任务，到时间切换，即为一个时间片(Tick)。一个时间片等于一个滴答时钟（SysTick）中断周期。若没运行到一个Tick就阻塞,直接下一个任务，把没运行的扔了。采用时间片轮回。

3>携程式调度：（了解，不咋儿用了，渐渐被淘汰）

五：任务状态

运行态：当前只能有一个任务执行

阻塞态：任务阻塞

挂起态：任务暂停

就绪态：任务准备好要执行，只有就绪态能进入运行态

任务状态列表：除运行态，其他三种任务态都有列表

就绪列表的搜寻：对应32个优先级，若创建Task1且优先级31，bit31会置1，在搜寻时知道其中有任务创建。若优先级31中有两个及以上任务，采用时间调度的方式执行

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