【车载开发系列】嵌入式开发之中断向量表

【车载开发系列】嵌入式开发之中断向量表

一. 中断向量表的概念

1)中断向量

中断处理程序的入口地址又称中断向量。一般统一放置在中断向量表中。

2)中断向量表

中断向量表的全称叫做interrupt vector table。它包含中断服务程序地址的特定内存区域,这些服务程序是处理外部硬件中断请求的代码。
当中断或异常发生的时候,CPU自动将PC指向一个特定的地址,这个地址就是中断向量表。

3)中断向量表的存放

中断向量表存放在内存特定的位置上,它是一个4byte的数组,每个成员都是一个地址,指向相应的中断处理函数,当芯片处于不同的状态时,就会根据这段内容跳转到对应的地址去执行对应的程序。特别的第一个成员是栈顶地址,第二个成员是复位函数Reset_Handler。

二. 中断向量表的特点

这些中断服务程序(函数)在中断向量表中的位置是由ECU厂商定好的,当某个中断被触发以后就会自动跳转到中断向量表中对应的中断服务程序(函数)入口地址处。
单片机启动之后一般第一件事就是读取中断向量表。它是从起始地址0x00000000开始的固定的一段内容,一共4Byte。

三. 中断向量表的作用

在 CPU 接收到外部中断请求时,它会先查询中断向量表,以查找到相应的中断服务程序地址。首先会保护现场然后,CPU 会将控制转移到该地址,以执行相应的中断服务。完成中断服务程序后,控制会恢复到中断发生前的程序流程。

四. 上电后第一条指令

首先明确一点,单片机上电开始执行的第一条指令肯定不是我们在main函数中写的第一条指令,在此之前,我们需要汇编程序完成一些初始化的工作。
在ARM架构的芯片下,不出意外,程序都是从0X00000000最开始的位置执行的,那程序从这里运行,接下来要完成什么工作呢,那就不得不提到中断向量表,说是中断向量表,不如说是从0X00000000开始的固定的一段内容。
这段内容以四个字节为单位,每个字节保存一个地址,当芯片处于不同的状态时,就会根据这段内容跳转到对应的地址去执行对应的程序
在这里插入图片描述

五. 芯片上电程序执行流程

当芯片上电以后,我们在上面表格中寻找一个跟程序上电比较接近的中断,毫无意外,我们选择复位中断,平常玩单片机的时候,大家不都是出了bug,复位一下单片机,这里的复位可以是我们去按单片机的复位按钮,也可以断电重新上电,所以重新上电约等于复位。
芯片上电了,他发现自己是重新上电而产生的复位中断,由上图可知,那么程序会在0X00开始执行,但是这个地方只保存了一个地址,那么程序跳转到0X00之后会立马跳转到这个位置保存的地址执行,程序就跳转到了另一个地方,然后在这里通过汇编代码进行堆栈设置,为C语言运行创造条件,最后再跳转到main函数执行,这才是真正到了main函数。

六. 复位中断代码

下面展示一些 内联代码片

_start:
	ldr pc, =Reset_Handler /* 复位中断 */
	ldr pc, =Undefined_Handler /* 未定义指令中断 */
	ldr pc, =SVC_Handler /* SVC(Supervisor)中断 */
	ldr pc, =PrefAbort_Handler /* 预取终止中断 */
	ldr pc, =DataAbort_Handler /* 数据终止中断 */
	ldr pc, =NotUsed_Handler /* 未使用中断 */
	ldr pc, =IRQ_Handler /* IRQ 中断 */
	ldr pc, =FIQ_Handler /* FIQ(快速中断)未定义中断 */
	# 此处省略好多
/* 复位中断 */
Reset_Handler:A21-//
	# 此处再省略好多
	b main /* 跳转到 main 函数 */


上面的b代表跳转,后面跟什么,就代表跳转到哪里
上面的_start可以暂时理解为将中断向量表进行规定,然后出现复位中断就将pc指针指向复位中断函数,pc指针表示程序运行位置,换句话说,pc指针在哪,程序就在哪开始运行。
与中断有关的应该是IRQ外部中断FIQ快速中断,因此显而易见,当中断发生时,无论当前程序在哪里运行,都会跑到这个表所指向的地址,在这个地址处,我们就可以编写自己的中断处理函数了,当然还要涉及到具体的中断号以及中断优先级的判断。

七. 各个种类的中断

1)复位中断(Reset)

CPU复位以后就会进入复位中断,我们可以在复位中断服务函数里面做一些初始化工作,比如初始化 SP 指针、 DDR 等等。

2)未定义指令中断(Undefined Instruction)

如果指令不能识别的话就会产生此中断。

3)软中断(Software Interrupt,SWI)

由 SWI 指令引起的中断, Linux的系统调用会使用SWI指令来引起软中断,通过软中断来陷入到内核空间。

4)指令预取中止中断(Prefetch Abort)

预取指令的出错的时候会产生此中断。

5)数据访问中止中断(Data Abort)

访问数据出错的时候会产生此中断。

6)IRQ 中断(IRQ Interrupt)

也叫做外部中断。芯片内部的外设中断都会引起此中断的发生。

7)FIQ 中断(FIQ Interrupt)

快速中断,如果需要快速处理中断的话就可以使用

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海康威视是领先的视频监控解决方案提供商之一,其RTSP协议是实时流传输协议的一种。对于车载开发来说,海康威视的RTSP协议可以用于实现车载摄像头的视频流传输和实时监控。下面是关于海康威视RTSP车载开发的一些重点信息。 首先,海康威视的RTSP车载开发需要使用适当的开发工具和平台来实现。通常,车载开发可以使用C++、Java或其他编程语言来实现。此外,还需要了解海康威视RTSP协议的相关文档和技术规范,以便准确地进行开发。 其次,RTSP车载开发需要实现视频流的采集、编码和传输。车载摄像头可以通过视频采集设备进行视频的实时采集,并通过编码器将视频流进行压缩和编码。然后,这些编码后的视频流可以通过海康威视的RTSP协议进行传输,以便在车载设备上进行实时监控。 此外,还需要考虑车载开发中的一些特殊需求和挑战。例如,车载设备通常有限的计算和存储资源,因此在设计车载应用程序时需要注意资源的有效使用。此外,车载环境中的网络连接可能不稳定,需要采取相应的措施来确保视频流传输的稳定性和可靠性。还需要考虑车载设备的操作界面和用户体验,以便用户可以方便地进行监控和控制。 综上所述,海康威视RTSP车载开发是实现车载摄像头视频流传输和实时监控的重要技术。开发者需要熟悉海康威视的RTSP协议及其相关技术规范,并结合车载应用的特殊需求和挑战来设计和开发相应的解决方案。这将为车载监控系统提供高效、稳定和可靠的视频流传输和实时监控功能。
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