千月星跡

TSEG1由传播段和相位缓冲段1合并而成，我们也称之为时间段1。TSEG2是相位缓冲段2。它们的长度越大，容忍的误差范围越大，但同时也会影响传输速度。增加相位缓冲段1和相位缓冲段2的长度，以允许更多的时钟调整空间SJW的全称是sync Jump Width，它叫同步跳转宽度。它定义了在重新同步时可以缩短或延长的最大时钟周期数。因为重新同步时，相位缓冲段1会延长或是相位缓冲段2缩短。当接收到的边沿时间与预期不同步时，SJW定义了允许的时间跳跃范围。增大SJW可以容忍更大的时钟误差。

由发送单元在非同步的情况下每秒钟发送的位数称为位速率，即一个二进制位在总线上传输所需要的时间就是位时间。1除以位时间之后可以得到波特率（也就是位的速率）。时间份额是通过MCU芯片的晶振周期分频得到的，它的作用是用于定义CAN通信中每一位的时序结构，确保数据传输的稳定性和同步性。每一位Tq都包含以下四个部分：同步段(Synchronization Segment)传播段(Propagation Segment)

晶振的全名叫晶体振荡器，单片机系统里都有晶振，晶振是由石英晶体经过加工并镀上电极而做成的，主要特性就是通电后会产生机械振荡，可以给单片机提供稳定的时钟源。晶振提供时钟频率越高，单片机的运行速度也就越快。振荡周期就是晶振振荡一次花费的时间。以12Mhz为例，振荡周期=1秒/12Mhz，也就是频率的倒数。它是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。时钟周期其实就是振荡周期（因为晶振提供的是时钟，也就是时间，换个名字而已）

比特率（Bit Rate）是指单位时间内传输的二进制位数，通常以比特每秒（bps）为单位，它用于衡量数字通信系统中的数据传输速率。例如，网络带宽、文件下载速度等常常用比特率表示。波特率（Baud Rate）是衡量数据传输速率的单位，表示每秒传输的符号（或信号变化）的数量。一个波特代表一个状态的变化，它的衡量单位通常是波特每秒（Bd/s）。

实际数据传输速率和理论上能达到的数据传输速率的比值就叫做总线负载率。比如每个教室都有一个负荷上限，比如容纳100人，如此时教室中只有10个人时，我们就说教室的负载率是10%。他说明了在空间上资源被利用的情况。负载率直接关系到网络的实时性和可靠性。只有在低负载率（一般指定为低于30%）下，总线才能满足响应迅速，以及高可靠性和高实时性。当然有些主机厂也会要求在负载率达到90%甚至100%时，也要求正常按周期收发报文，所以在设计通信总线的报文时，更加需要设计合理的报文长度和数量。

如果ECU没有唤醒（通讯关闭，报文停止发送），或者供电电压范围在网络相关诊断开启电压范围（9-16V）之外，或者TDiagstart没有超时，那么即便Busoff故障，故障码也不会发生。ECU首次进入BusOff需执行快恢复，五次连续的快恢复（连续的快恢复是指两次快恢复之间该ECU未发送任何正常报文）之后再次进入Bus Off故障需执行慢恢复。当ECU进入Busoff之后快恢复要被执行，如果ECU经历三次连续快恢复之后仍然不能恢复，ECU需在第四次进入BUSOFF故障时，记录BUSOFF的故障码。

交互层规定了发送方和接收方应用层通过应用报文通讯时的交互规则，应用报文为定义在通讯矩阵中的所有CAN(FD)报文，应用报文但不包含诊断报文、标定报文以及网络管理报文。交互层规定了连接到标准CAN或者CANFD网络的不同ECU的应用功能使用独立的小信息项（即单个信号或信号组）进行通讯时所使用的协议。一个信号组包含一组单个信号，这些单个信号同步写入交互层和从交互层读出，通过标准CAN或者CANFD总线同步发送和接收。

对于间接网络管理ECU，在电源模式由非ON切换为ON时，ECU要完成初始化后开启CAN通讯。具体定义了三个度量指标来判断网络通讯开启是否满足性能方面的要求。参数名说明最大值T1电源模式由非ON切换为ON，到ECU接收报文的时间295T2电源模式由非ON切换为ON，到ECU发送报文的时间300T3电源模式由非ON切换为ON，ECU将所有报文发送一遍的时间320TA电源模式由ON切换为非ON，到间接管理ECU停止发送报文的时间100。

定义网络中传输的消息，包括：报文ID报文名称报文类型（普通报文，诊断报文或网络管理报文）报文发送类型（周期型，事件型或周期事件型）消息的方向（发送或接收）帧格式（标准can，扩展can，标准canfd或扩展canfd）报文长度定义消息中的每个信号，包括：信号名称信号长度（以位为单位）排列格式（Intel或Motorola）缩放因子和偏移量（用于原始数据和实际值的转换）信号的单位和物理最小/最大值。

摘要：本文介绍了CAN报文排列格式中的Motorola_MSB、Motorola_LSB和Intel三种标准。Motorola采用大端字节序，分为MSB（最高有效位）和LSB（最低有效位）两种格式，而Intel采用小端字节序。文章详细解释了大端与小端的概念，以及LSB和MSB的定义，并通过0xB7A的十六进制示例展示了三种格式的具体排列方式。最后总结了三种格式的特点：Intel格式从后往前、从上到下排列；MSB格式从前往后、从上到下填入；LSB格式从后往前、从下到上填入。

在比如车身某些电子配件的地方（如车窗、后视镜、大灯、车锁等），这些配件的通讯根本不需要像CAN总线那样“高速”传输，各大厂商为了在车身低速的应用上节约成本，就联合研究了出了这个LIN总线。它主要用于连接不需要CAN总线高性能和高成本的传感器、执行器、开关等设备（如车窗、雨刮、座椅、空调控制、车灯等），LIN可以作为CAN总线的一个补充。主节点既有主任务又有从任务，从节点只包含从任务，主任务负责决定总线上的报文，从任务提供每一帧的数据。LIN总线上可以传输两类报文，一类是信号报文，另一类是诊断报文。

本文主要介绍了网络管理的两种类型：分别是直接网络管理和间接网络管理。直接网络管理是点对点通信，实时性高但因为点对点的缘故，扩展性自然不如间接，它使用到专门的网络管理的报文，一般用在集中式网络的管理当中，而间接性网络管理特点就是松散耦合的分布式网络，主打一个可扩展易扩展，尽管在实时性上并不如直接网络管理。根据网络节点的类型，又可以分为主动节点和被动节点两种，被动节点没有主动权，一般不是点火唤醒，而通过网络管理报文便可以唤醒。

CAN通信矩阵（CAN Communication Matrix）通常由整车厂完成定义，车辆网络中的各个节点需要遵循该通讯矩阵才能完成信息的交互和共享。CAN总线是一种通信形式，在ISO11898协议中仅规定了数据链路层和物理层，也就是说传什么ID、传什么数据这些一般都是放在应用层定义的。对于乘用车来说，满足UDS和尾气排放协议之后，还剩余了绝大部分的ID段。这些ID段由主机厂自主来进行分配，分配好之后会做成一个.xls格式的表格，这就是CAN通信矩阵。

5.当主机收到应答信号后，主机要改变通信模式(主机将由发送变为接收，从机将由接收变为发送)所以主机重新发送一个开始start信号，然后紧跟着发送一个从机地址，注意此时该地址的第8位为1，表明将主机设置成接收模式开始读取数据。一块硬件电路，硬件I2C对应芯片上的I2C外设，有相应I2C驱动电路，其所使用的I2C管脚也是专用的，硬件（固件）I2C是直接调用内部寄存器进行配置。6.这时候主机等待从机的应答信号，当主机收到应答信号时，就可以接收1个字节的数据，当接收完成后，主机发送非应答信号，表示不在接收数据。

该总线是异步串口，因此一般比前两种同步串口的结构要复杂很多，一般由波特率产生器(产生的波特率等于传输波特率的16倍)、UART接收器、UART发送器组成，硬件上由两根线，一根用于发送，一根用于接收。最大传输速率为10Mbps(1250KB/s)，在100Kb/S(12.5KB/s)的传输速率下，才可以达到最大的通信距离。-------super speed ：理论上最高达4.8Gbps，实际中，也就是high speed 的10倍左右。-------低速模式(low speed)：1.5Mbps。

DBC文件全称是Database CAN，也有的地方把他叫做DataBaseContainer，它是CAN的数据库文件，用于定义CAN总线网络中的消息和信号。例：BO_ 12345 Message1: 8 Vector__XXX。在这里BO_表示这是一条消息的定义；12345代表了消息的ID；Message1代表着消息的名称；冒号后面的8代表了消息的长度；最后的Vector__XXX是发送该消息的节点或设备名称例：SG_ Signal1 : 0|8@1+ (1,0) [0|255] “unit”。

CAN通信的最大传输速率通常为1Mbps，而CAN FD通信提供了更高的速率，可达到最高8Mbps。CAN和CANFD在物理层是一致的，但在传输性能、数据段长度、帧类型、波特率灵活性、CRC校验和帧结构上都存在较大差异，CANFD在经典CAN的基础上提升了通信速度和数据容量。从经典CAN到CANFD，很好的解决了ID不足以及改善总线负载率的问题。在一些特定的情况下CAN FD能用在仅使用传统CAN的ECU上，这样就可以逐步引入CAN FD节点，从而为OEM简化程序和降低成本。

在物理层，CAN总线要工作起来所有需要的东西，总结起来一共有以下四个：①双绞线、②终端电阻、③收发器、④带有CAN控制器的MCU。在数据链路层，CAN总线通过引入总线仲裁和回读机制，实现通信内容的稳定与可靠。

CAN总线就是控制器局域网总线，是一种用于实时应用的串行通讯协议总线（CAN，Controller Area Network）。它使用双绞线来传输数据，是在汽车电子中应用最广泛的总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。CAN协议的健壮性使其用途延伸至自动化以及工业领域。CAN协议的特点包括了完整性的串行数据通讯、提供实时支持、其中传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

终端电阻在确保总线信号完整性和稳定性方面扮演着至关重要的角色。正确选择和配置终端电阻不仅可以改善信号质量，还能延长系统的使用寿命，降低故障率。用同轴电缆构成局域网时，使用终端电阻的作用是( )。A．防止信号流失B．吸收信号防止信号反射造成干扰C．使同轴电缆的内芯与外屏蔽线相连构成回路D．没有任何作用，可有可无答案选择：B。在长线信号传输时，一般为了避免信号的反射和回波，需要在接收端接入终端匹配电阻。终端电阻是为了消除在通信电缆中的信号反射。在通信过程中，有两种信号会导致信号反射。

Bus Off就是总线关闭，总线为什么会出现Bus Off？其实这和CAN总线的错误处理机制有关。ECU在向CAN总线发送消息时，出现发送失败。此时，ECU每发送失败一次，发送错误计数器就会累加，如果发送错误计数器的值累计达到最大阈值时，ECU会进入Bus Off模式。Busoff的出现主要是为避免CAN总线上某个设备因为自身原因（例如硬件故障）导致无法正确收发报文而不断的破坏总线的数据帧，从而影响其他正常节点的通信。

SPI，是英语Serial Peripheral Interface的缩写，顾名思义就是串行外围设备接口。SPI，是一种高速的，全双工，同步的，主从结构的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，现在越来越多的芯片集成了这种通信协议。

ID的数值越小，CAN帧的优先级越高，会获得总线控制权。多节点同时开始发送数据时，按照电路设计，ID按每一bit传输时，ID小的数据会覆盖ID大的值，即0&1=0，此时只要判断到自己发出的bit1实际是收到bit0，就停止发送后续的bit，稍后重试。比起CANopen，对物理层的要求更严格，从而使得不同厂商的设备更通用。只要ID的前几bit代表设备号，后几bit代表业务值，就能兼顾优先级判断的规范。简单地以“CAN”作为关键字去搜索，都是这两层的知识，而广义的CAN，包括应用层协议，主流有以下3种。

IIC协议是一种具有自动寻址、高低速设备同步和仲裁等功能的高性能串行总线，它是一个真正的多主机总线，支持一对多（一主多从）、多对多传输（多主多从）。它是各种总线协议中使用信号线最少的，只需要两根线便可以实现功能。连在IIC总线上的每个器件都有一个唯一的地址识别。其中高四位A7-A4是从机器件的固定编址，出厂时就已给定；A3-A1是从机器件的引脚地址，通过接地接电源来形成地址。术语描述发送器发送数据到总线的器件接收器从总线接收数据的器件主机。

(1)CAN收发器芯片常见有：TJA1050、TJA1042、SIT1050T。(3)CAN芯片引脚介绍引脚功能D接STM32 CAN_TX，CAN发送引脚GND接地VCC该芯片工作电压为5VR接STM32 CAN_RX，CAN接收引脚RS高速/静音模式选择(低电平为高速)CANH高电位CAN电压输入输出端CANL低电位CAN电压输入输出端Vref参考电压输出。

I2C（集成电路总线），它是Inter-Integrated Circuit的缩写。由Philips公司（2006年迁移到NXP）在1980年代初开发的一种简单、双线双向的同步串行总线，它利用一根时钟线SCL和一根数据线SDA在连接总线的两个器件之间进行信息的传递，为设备之间数据交换提供了一种简单高效的方法。每个连接到总线上的器件都有唯一的地址，任何器件既可以作为主机也可以作为从机，但同一时刻只允许有一个主机。

UART：简单方便，只需要TX、RX线两两相连，即可通讯。缺点是只能供两个设备之间通讯，假如想实现三个设备之间的通讯，UART就不能用了。IIC：多设备通讯，相较于UART两个设备之间的通讯，IIC可以实现多个设备之间的通信，通讯时一般是一个主设备，多个从设备，主设备用来控制通讯的开始和中断，需要发送地址位来确定与哪个设备建立通讯，同时为了保证通信正确传输到从机，每次需要从机应答，才会继续传输，这导致通讯速率较低。SPI：速度快，使用四根线完成通信，使用CS片选线选择通讯的对象。

PN即Partial Networking，意指部分网络或局部网络。PN允许在不需要那么多ECU工作的时候，关闭一批ECU的网络通信。其他ECU可以继续在同一总线通道（比如动力CAN）上通信。在网络中可以将ECU分成若干个小组（包含的ECU处于相同或不同的通道上），每个ECU组成一个PNC（Partial Network Cluster），也就是部分网络集群，PNC小组成员的特点是，同睡同醒。

CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是一种串行数据通信协议。最初，CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入 CAN 控制装置。CAN 最初出现在 80 年代末的汽车工业中，由德国 Bosch 公司最先提出。

Client端使用Routine Control服务来执行定义的步骤序列并获取特定序列的相关结果。该服务有极大的灵活性。Service31的典型用途可以包括擦除内存、重置定义的数据、覆盖正常服务控制策略以及控制ECU值随时间变化的功能。通过Service31可以启动特定序列、停止运行该特定序列、请求运行结果。该服务以往常用于ECU在做Software Update时，应用于检查刷写条件是否满足、传输数据完整性以及独立性检测。

该服务通过标识符（DID）来读取ECU的数据，通过标识符读取数据”服务允许客户端向服务端请求由一个或多个数据标识符标识的数据记录值。DcmDspData: 该容器包含属于DID的Data的配置(参数)，用于配置DID的数据类型,数据长度,以及接口类型DcmDspDataInfo: 这个容器包含一个Data的配置(参数)，用于配置DID的读写功能。DcmDspDid: 这个容器包含DID的配置(参数)，用于汇总DcmDspDidInfo和DcmDspData，并且添加DID value。

【车载开发系列】CAN总线帧种类介绍篇CAN总线帧种类介绍篇【车载开发系列】CAN总线帧种类介绍篇一.CAN总线当中帧的种类二.五种类型帧用途说明三.数据帧的组成1）帧起始2）仲裁段3）控制段4）数据段5）CRC段6）ACK段7）帧结束四.遥控帧的组成五.错误帧的组成1.）主动错误状态2）被动错误状态3）总线关闭态4）CAN-Bus错误类型1.CRC错误2.格式错误3.应答错误4.位发送错误5.位填充错误六.过载帧的组成1）过载帧的构成2）过载帧原理3）有3种情况会引起过载帧七.间隔帧的组成一.CAN总

【车载开发系列】CAN总线通信—总线报文格式CAN总线通信---总线报文格式【车载开发系列】CAN总线通信---总线报文格式一.什么是ISO15765二.ISO15765的目的三.单帧传输的概念四.多帧传输的概念五.诊断报文格式1）首帧FF2）连续帧CF3）流控帧FC4）单帧SF六.网络层时间控制机制七.网络层时间控制术语八.诊断工具和ECU间定时一.什么是ISO15765ISO15765协议是一种CAN总线上的诊断协议。其中ISO15765-1包括物理层和数据链路层，ISO15765-2对网络层进行

【车载开发系列】CAN总线通信—PDU相关概念总线通信---PDU相关概念【车载开发系列】CAN总线通信---PDU相关概念一.PDU（协议数据单元）二.帧（frame）的概念三.数据包（packet）的概念四.分组的概念五.数据报(datagram)的概念六.报文（message）的概念七.网络模型对应关系八.数据封装的概念九.数据解封装的概念十.MAC和LLC层的区别十一.A_PDU通用格式十二.N_PDU通用格式十三.CAN总线上如何判断帧类型一.PDU（协议数据单元）协议数据单元：Protoc

【车载开发系列】CAN总线知识进阶篇CAN总线知识进阶篇【车载开发系列】CAN总线知识进阶篇一.与CAN协议相关的两个ISO标准1）关于ISO118982) 关于ISO11519二.ISO11898和11519-2的比对三.与OSI七层网络模型的关系1）CAN协议的数据链路层定义2）CAN协议的物理层定义3）CAN协议传输层定义四.CAN总线错误检测功能五.错误通知与恢复功能六.CAN总线位填充七.CAN总线位填充的作用八.CAN总线的ISO/OSI 基本参照1）数据链路层2）物理层九.比特率和波特率是什

【车载开发系列】CAN总线知识扩展篇CAN总线知识扩展篇【车载开发系列】CAN总线知识扩展篇一.什么是CANOpen协议二.CANOpen协议出现的背景是什么三.常见的三种CAN应用层协议1）CANopen协议2）J1939协议3）DeviceNet协议四.CAN网络节点包含的三块芯片五.什么是CAN收发器六.可以不使用CAN收发器吗七.RS485是什么八.总线上全双工和半双工的区别九.常用的全双工通信总线十.什么是CANoe十一.CANoe能做什么一.什么是CANOpen协议CANopen是一种架构

【车载开发系列】CAN总线知识入门篇【车载开发系列】CAN总线知识入门篇【车载开发系列】CAN总线知识入门篇一.总线是什么二.CAN总线是什么三.CAN总线的传输介质四.CAN协议的特性有哪些五.CAN出现的背景六.CAN通信总线的作用七.CAN协议柔软性体现在哪里八.CAN总线的仲裁机制九.CAN的通信方式十.CAN的通信速度十一.什么是CAN总线拓扑十二.总线上为什么要有总线电阻一.总线是什么总线是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，按照计算机所传输的信息种类，

【车载开发系列】UDS诊断服务入门知识【车载开发系列】UDS诊断服务入门知识【车载开发系列】UDS诊断服务入门知识一.UDS做什么用二.为什么需要UDS三.何时会使用到UDS四.如何诊断汽车信息五.UDS如何通信六.UDS测试步骤七.什么是OBD service八.Enhanced Service是什么九.CAN 是什么十.CAN的出现背景十一.CAN总线通信十二.CAN中常见帧的种类十三.CARB的概念十四.UDS能够确认的A/T部品有哪些一.UDS做什么用监视道路车辆感应器与执行器的状态和故障的机