文章详细介绍了如何在VisualStudio2019中安装和配置PCL1.11.1，包括下载安装包、安装过程、添加环境变量、配置项目属性，以及如何提取和添加附加依赖项lib文件。同时，提到了不同版本PCL与VS的兼容性问题，并提供了快速提取其他版本lib文件的方法。
文章目录
下载安装包
- 官网下载链接：
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
下载两个文件：
PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe
pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64.zip
- 或到百度网盘获取：
链接：https://pan.baidu.com/s/13FSltPDSBemyxd4yRlJaNg?pwd=2tad
提取码：2tad
注意
最新的pcl1.13.0以上版本，需要使用VS2022，用vs2019会不兼容，会导致一些库加载不了，例如BOOST库会加载不了。
安装
双击“PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe”进行安装，点击下一步，出现下图界面时，选择“Add PCL to the system PATH for all users”，自动把路径添加到系统环境变量中。
选择安装路径的时候默认C盘，别改，就放C盘。
- 安装到最后的时候会弹出安装OpenNI的提示，此时也会选择安装路径，默认是C盘。C:\Program Files\OpenNI2。就放这位置，别乱换。
解压
解压“pcl-1.11.1-pdb-msvc2019-win64.zip”，将解压得到的文件夹中的内容添加“…\PCL 1.11.0\bin”中。
pcl库安装完成，接下来配置环境变量，在系统环境变量中，由于勾选了自动添加路径，可以看到已经有两个路径已经添加了进来，其他的没有自己补全，配置完环境变量后，重启电脑即可生效。
vs2019中配置pcl
视图->其他窗口->属性管理器
保存属性表
设置包含目录和库目录
- vc++目录->包含目录中手动添加以下7个目录：
- vc++目录->库目录中手动添加以下6个目录：
- C/C++—>预处理器—>预处理器定义
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
- C/C++ ->所有选项->SDL检查 改为否。
上面这个是在属性页里改的，最好在项目属性里，也把SDL检查改为“否”，不加下面这一步有的时候会报错。
项目->属性->C/C++ ->所有选项->SDL检查
附加依赖项
链接器—>输入—>附加的依赖项
将PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib和PCL 1.11.1\lib这两个文件夹下的lib文件的release版本添加到附加依赖项中
这个对于每个版本的pcl对应都不一样，需要根据自己的版本进行添加，我这是pcl1.11.1,如果是这个版本则直接复制下面的relase的lib文件到附加依赖项中即可。否则需要自己提取对应的文件。
提取附加依赖项lib文件
C:\deeplearning\PCL 1.11.1\lib
提取目录C:\deeplearning\PCL 1.11.1\lib下的lib文件
release版本(pcl1.11.1)
pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib
pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib
- Debug版本
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
C:\deeplearning\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib
- 同理，到“C:\deeplearning\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK\lib”文件夹下提取
VTK - Debug版本(pcl 1.11.1)：
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
vtkfreetype-8.2-gd.lib
vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
vtkgl2ps-8.2-gd.lib
vtkglew-8.2-gd.lib
vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
vtkImagingColor-8.2-gd.lib
vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
vtkImagingMath-8.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
vtkIOAMR-8.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
vtkIOCityGML-8.2-gd.lib
vtkIOCore-8.2-gd.lib
vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
vtkIOExodus-8.2-gd.lib
vtkIOExport-8.2-gd.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
vtkIOImage-8.2-gd.lib
vtkIOImport-8.2-gd.lib
vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
vtkIOMINC-8.2-gd.lib
vtkIOMovie-8.2-gd.lib
vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
vtkIOParallel-8.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
vtkIOPLY-8.2-gd.lib
vtkIOSegY-8.2-gd.lib
vtkIOSQL-8.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-8.2-gd.lib
vtkIOVideo-8.2-gd.lib
vtkIOXML-8.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
vtkjpeg-8.2-gd.lib
vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
vtklibharu-8.2-gd.lib
vtklibxml2-8.2-gd.lib
vtklz4-8.2-gd.lib
vtklzma-8.2-gd.lib
vtkmetaio-8.2-gd.lib
vtkNetCDF-8.2-gd.lib
vtkogg-8.2-gd.lib
vtkParallelCore-8.2-gd.lib
vtkpng-8.2-gd.lib
vtkproj-8.2-gd.lib
vtkpugixml-8.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
vtkRenderingExternal-8.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
vtksqlite-8.2-gd.lib
vtksys-8.2-gd.lib
vtktheora-8.2-gd.lib
vtktiff-8.2-gd.lib
vtkverdict-8.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
vtkViewsCore-8.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
vtkzlib-8.2-gd.lib
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
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vtkfreetype-8.2-gd.lib
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vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
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vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
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vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
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vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
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vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
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vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
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vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
vtkIOExodus-8.2-gd.lib
vtkIOExport-8.2-gd.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
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vtkIOImage-8.2-gd.lib
vtkIOImport-8.2-gd.lib
vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
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vtkIOMINC-8.2-gd.lib
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vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
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vtkIOSegY-8.2-gd.lib
vtkIOSQL-8.2-gd.lib
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vtkpugixml-8.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
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vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
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vtktheora-8.2-gd.lib
vtktiff-8.2-gd.lib
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release版本(1.11.1)
vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportMFC-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
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vtkNetCDF-8.2.lib
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vtkpng-8.2.lib
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vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
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vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
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vtkzlib-8.2.lib
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vtkCommonColor-8.2.lib
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vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
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vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
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vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
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vtkFiltersCore-8.2.lib
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vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
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vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
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vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
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vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
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vtkGUISupportMFC-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
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vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
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vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingExternal-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib
其他版本lib快速提取方法
- 为了方便，通过批处理把文件夹中的文件名写入到一个txt中：
//win+r调出“运行”窗口并输出cmd
//（填自己的路径）
cd /d D:\Soft\PCL\PCL 1.12.1\lib
dir /b *.lib *>lib.txt
所有lib文件名会自动保存在该目录下，为lib.txt文件。
注意，这个lib.txt中会把lib.txt和一个pkgconfig文件夹也写进去，复制到附加依赖项之前，应该把非有效的lib文件删掉，否则会报错。
- 可以使用下面c++代码自动对txt文件中的release版本和Debug版本的lib文件进行分类。主要功能是读取一个txt文件，将其中奇数行和偶数行单独输出到新的txt文档。Code:
#include <iostream>
#include <string>
#include <fstream>
#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
ifstream txtfile;//打开读取的文件
ofstream txt01;//保存的文件
ofstream txt02;//保存的文件
string temp;
int index = 0;//用于判断奇偶
txtfile.open("0.txt", ios::in);
while (!txtfile.eof()) // 若未到文件结束一直循环
{
getline(txtfile, temp);//一行一行读取
if (index%2==0)//判断除以2的余数，即为奇偶的判断
{
txt01.open("1.txt", ios::app);
txt01 << temp;
txt01 << endl;
txt01.close();
}
else
{
txt02.open("2.txt", ios::app);
txt02 << temp;
txt02 << endl;
txt02.close();
}
index++;
}
txtfile.close(); //关闭文件
txtfile.close();
txt01.close();
txt02.close();
return 0;
}
测试pcl库是否安装成功
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->width = 500;
cloud->height = 100;
cloud->is_dense = false;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud);
while (!viewer.wasStopped())
{
}
return 0;
}
若成功，显示如下：
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