1 ROS通信

1.1 ROS的开发流程

• 创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/

• 编译工作空间

catkin_make（在工作空间内）

• 设置环境变量

source devel/setup.bash

• 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 创建功能包

catkin_create_pkg 包名 依赖

• 编译功能包

catkin_make（在工作空间内）

1.2 ROS 话题通信

Talker 与 Listener 都可以有多个

1.2.1 自定义话题

编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- 
  exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
  -->

CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

然后编译工作空间，会在devel文件目录下生成

1.3 ROS服务通信

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；

2.服务端和客户端都可以存在多个。

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 服务 对象
        5.回调函数处理请求并产生响应
        6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()

1.4 参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。

参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。