ROS多机通信

准备工作：

1、2台局域网电脑，主机A、B

2、获取A、B的IP和主机名（hostname，非user），可以通过已下方式获取

//主机名
cat /etc/hostname
//ip
ifconfig

3、如果要修改主机名（可以不用修改）

//需要修改2个文件
sudo vi /etc/hostname
//这个文件里面和hostname相同的改成同一个
sudo vi /etc/hosts

4、hosts文件增加对方ip和主机名，两边都要加

sudo vi /etc/hosts
127.0.0.1	    localhost
127.0.1.1	    nvidia-desktop
192.168.1.100   Ahostname
//加完ping一下
ping Ahostname

5、环境变量增加ros的配置，两边都要加，注意ROS_HOSTNAME字段写自己的hostname

//修改这个文件
sudo vi ~/.bashrc

//从机B
export ROS_HOSTNAME=Bhostname
export ROS_MASTER_URI=http://Ahostname:11311

//主机A
export ROS_HOSTNAME=Ahostname
export ROS_MASTER_URI=http://Ahostname:11311

//刷新环境变量
source ~/.bashrc