ROS Hello world 教程(C++)

ROS Hello World(C++)

编译过程

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义工作空间名称/src

cd 自定义工作空间名称

catkin_make

例如

mkdir -p helloworld/src

cd helloworld/

catkin_make

2.进入src创建ROS包并添加依赖

cd src/

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

例如

cd src/

catkin_create_pkg chello roscpp rospy std_msgs

3.进入ROS包的src目录编辑源文件

cd 自定义ROS包名

cd src/

vim 源文件名.cpp

#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc,char *argv[])
{
    //执行ros节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello")//hello是节点名称
    //创建ros节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出，hello world
    ROS_INFO("hello world");
 
    return 0;
}

例如

cd chello

cd src/

vim chello.cpp

#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc,char *argv[])
{
    //执行ros节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello")//hello是节点名称
    //创建ros节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出，hello world
    ROS_INFO("Hello World");
 
    return 0;
}

4.编辑ROS包下的Cmakelist.txt文件

cd .. 用于进入第2步中包的目录下

vim Cmakelist.txt

添加下述代码（或者 取消注释并修改Cmakelist.txt中的add_executable和target_link_libraries）

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

例如

add_executable(chello
  src/chello.cpp
)
target_link_libraries(chello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.返回工作空间目录并编译

cd 自定义的工作空间

catkin_make

生成build devel

例如 从包目录chello下

cd ..

cd ..

catkin_make

文件结构如下

执行过程

新建终端1：在工作空间执行 roscore

新建终端2：

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash (如果在小车的bashrc里面已经加入过 可以省略这一步)

rosrun 自定义包名 C++节点

例如

cd helloworld/

source ./devel/setup.bash

rosrun chello chello

运行结果如下图所示