ROS深入

一、ros::init()

ros::init(argc, argv, "publish", ros::init_options::AnonymousName);

第一个参数：终端输入参数的个数，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argc为3.

第二个参数：以数组的形式保存终端输入的命令，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argv[0]为当前所执行的文件，argv[1]为100，argv[1]为200。

第三个参数：节点发布时的名字

第四个参数：原则上不能重复启动相同的节点，但如果必须就加上第四个参数；如果不是必须则不用写

二、n.advertise<>()

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 100, false)

第一个参数：发布的话题名

第二个参数：队列长度

第三个参数：默认为false;如果设为true,会保存发布方的最后一条消息,并且当新的订阅对象连接到发布方时,发布方会将这条消息发送给订阅者

三、spin()和spinOnce(）

​spinOnce()执行完一次回调函数后继续向下执行，spinOnce()后面党的语句会被执行

spin()会一直在回调函数中死循环，spin()后面的语句不会被执行

四、时间函数（时间点）

ros::NodeHandle n;//使用ros时间函数必须有句柄

ros::Time right_now = ros::Time::now();//获取时间,获取的时间为距离1970年1月1日的秒数

//两种输出时间方式
ROS_INFO("当前时间是: %f", right_now.toSec());
ROS_INFO("当前时间是: %d",right_now.sec);

五、指定休眠时间（持续时间）

ros::Duration a(5);
a.sleep();//程序会休眠5秒

六、时间运算

ros::Duration du1(5);
ros::Time tm1 = ros::Time::now();

ros::Time tm2 = tm1 + du1;//时间点和时间段可以相加
ros::Time tm3 = tm1 - du1;//时间点和时间段可以相减

ros::Time tm4 = tm1 + tm2;//错误，时间点之间不可以相加
ros::Duration du2 = tm1 - tm2;//正确，时间点之间可以相减，返回值是一个Duration类型

ros::Duration = du1 + du2;//时间段和时间段之间可以相加
ros::Duration = du1 - du2;//时间段和时间段之间可以相减

七、定时器

void callback(const ros::TimerEvent& event)
{
    ............
    ROS_INFO("函数被调用的时刻是:%.2f", event.current_real.toSec());
}

ros::NodeHandle n;
ros::Time timer = n.createTimer(ros::Duration(1), callback);//每隔1s执行一次回调函数
ros::spin();

八、其他

命令	含义
ros::ok()	如果节点正常就返回true,否则返回false
ros::shutdown()	关闭节点