在ROS系统中，向工作空间加入CPP库文件

除了常规C++添加头文件的操作外，还需要：

1.将cpp文件添加到src/lib文件夹里，避免和定义结点的cpp文件在同一文件层级；

2.在src/lib文件夹里编写CmakeList.txt文件，包含该lib的名称，库文件名，以及关联库
此处lib名称为rec，包含了cluster.cpp源码，链接了catkin和PCL库

3.在功能包内的CmakeList.txt中添加子文件路径，add_subdirectory(src/lib)
如下图第78行，
并添加对rec库的依赖，如第82行，在末尾加入rec：
target_link_libraries(recog ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} rec )

4.最终功能包内文件结构如下图

re为功能包名，include为头文件库，src中保存所有源码文件，src/lib保存include对应的cpp库文件，src/lib中含有一个CmakeList.txt文件，定义lib的名称等信息，功能包内的CmakeList.txt文件定义功能包编译方法。

未能正确包含库文件可能的报错：

1. CMake Error: The source directory …does not appear to contain CMakeLists.txt
   没有在src/lib文件夹添加CmakeList.txt文件

2. ld returned 1 exit status
   出现该问题是因为CmakeList.txt没有定义好，本文上述流程没有完成，导致main.cpp或者node.cpp文件根据编译规则（CmakeList.txt）找不到库cpp文件
   该问题发生时，将cpp库文件中的引用修改为错误状态不会引起报错，因为该文件没有被包括到编译范围内。