cartographer代码逐行解析视频第一期上线了！

01 视频内容

第一期视频将会带领大家理解cartographer中的数据处理流水线，搞懂诸如以下的问题：

从ros节点启动之后，如何开始搭建地图构建中间件mapbuilder_bridge？

中间件本身如何创建了核心模块：地图构建器map_builder以及数据格式转换器sensor_bridge？

数据经过sensor_bridge进行格式转换之后如何传送给地图构建器？

地图构建器接收数据之后送往同步器同步之后如何传送给轨迹构建器global_trajectory_builder?

轨迹构建器核心模块是什么？答：collated_trajectory_builder。为什么叫collated_*？

这些问题往往成为了阻挡beginner的第一道拦路虎。

本期视频讲解过程中将会反复地阶段性梳理，带你愈发熟悉关键结构，理清carto开始建图之前的数据处理流水架构！

        相信看完视频的你会对数据流向把握地一清二楚！

02 观看地址

视频地址： cartographer代码逐行解析01

或B站搜索：cartographer代码解析

时长：90min

建议1.25倍速食用

02 相关资料

        视频中出现的【类与代码流程图】请在上一期推文中获取。

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