cartographer逐行代码解析视频教程

​01前言

Cartographer是google在2016年推出的一套基于图优化的激光SLAM算法。如果你是SLAM研究者你一定听说过它的大名。这套算法可以融合多种传感器数据，以较低的资源消耗、较高的实时性构建栅格地图（这里仅指二维地图，虽然cartographer也支持3d建图，但建出来的地图既不是栅格地图也不是3d点云或其他常见格式，这种地图只能用于定位，没法用于路径规划、任务决策等，所以稍显鸡肋，目前业界很少使用这种地图））。可以说这套算法是目前激光slam界算法中的老师傅：没有新算法的眼花缭乱，但稳健、出色。无论在机器人领域还是自动驾驶领域都大量借鉴了cartographer中的思想，也因此，众多相关企业在招聘SLAM人才时都要求对其有较深的理解。

02学习它

学习cartographer并不容易。

难在哪里？根据笔者自身经验和调研周围的朋友，最难的部分并不在于cartographer相关论文中提出的新算法。关于这一部分的讲解，网络上资源很多，有好有差，但多看看总能看出些眉目直到理解（虽然也要费点力气）。反而最难的部分在于：

前端：

ROS版本中数据流的传递，乍一看乱七八糟的多态、继承，不知怎的就把数据送去进行scan match 了？

外推器中乱七八糟的imu_tracker都是啥？反正不管什