自动控制原理基本概念复习资料

summer_95271

于 2024-04-30 10:13:26 发布

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文章标签：自动化

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今年三月份研究生复试备考时学习自动控制原理整理出的资料，涵盖所有基本概念，不涉及任何计算，用于专业课问答。

概念中一些需要理解且十分有趣的地方：

（1）、为什么系统型别越高，稳态误差越小，稳态精度越好？

因为系统型别由积分环节数目决定。

反证法：假设输入为常数C，经过系统产生偏差，输出为常数K（C不等于K），并将K反馈到输入。若系统中有一个积分环节，则对C与K 的差值进行积分，结果会是一个斜坡函数而不是一个常数，与假设不符，所以输出K一定等于输入C，差值为0。（要对几个典型输入信号之间的关系有深刻的理解）

（2）、根轨迹的闭环特征方程是指什么？由此推出了180度根轨迹和0度根轨迹，推出了相角条件与幅值条件。怎么根据相角条件与幅值条件推出根轨迹法则（只需要记住几个常见的根轨迹法则怎么推的）？非常有趣！

（3）、分清楚各个概念是在“开环传递函数”还是“闭环传递函数”。

（4）、奈氏判据如何引申为对数判据的？奈氏图和伯德图的对应关系。非常有趣！相角裕度和幅值裕度的物理意义以及三频段理论结论的原因。

（5）、为什么微分环节具有预测作用？假设位置S是时间t的函数，则对位置求导知道速度V，知道速度后就能“预测”位置。

自动控制系统：自动控制系统都是由被控对象和控制器有机构成的。控制装置通常是由测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元件以及给定元件组成。

被控对象：指需要进行控制的工作机械、装置或生产过程。被控对象工作状态的、需要进行控制的物理量就是被控量。

测量元件：用于检测被控量或输出量，产生反馈信号。如果被检测的物理量属于非电量，一般要转换成电量以便处理。

比较元件：用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。它可以是一个差动电路，也可以是一个物理元件（如电桥电路、差动放大器、自整角机等）。

放大元件：用来放大偏差信号的幅值和功率，使之能够推动执行机构调节被控对象。例如功率放大器、电液何服阀等。

执行机构：用于直接对被控对象进行操作，调节被控量。如阀门，伺服电动机等。校正元件用来改善或提高系统的性能。常用串联或反馈的方式连接在系统中。如RC网络、测速发电机等。

开环系统定义：

系统的控制作用不受输出影响的控制系统称开环控制系统。在开环控制系统中，输入端与输出端之间，只有信号的前向通道而不存在由输出端到输入端的反馈通路。

闭环系统定义：

系统的控制作用受输出量影响的控制系统称为闭环控制系统。

闭环控制系统的核心：负反馈控制原理。把输出量的信息反馈到输入端，通过比较输入值与输出值，产生偏差信号，该偏差信号以一定的控制规律产生控制作用，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现所要求的控制性能。

开环控制系统和闭环控制系统的比较：

开环控制系统优点是结构比较简单，成本较低，缺点是控制精度不高，抑制干扰能力差而且对系统参数变化比较敏感，一般用于可以不考虑外界影响或精度要求不高的场合，如洗衣机、步进电机控制装置以及水位调节系统等。

闭环控制系统，只要是被控量偏离了规定值，都会产生相应的作用去消除偏差。因此，闭环控制抑制干扰能力强。与开环控制相比，系统对参数变化不敏感，可以选用不太精密的元件构成较为精密的控制系统，获得满意的动态特性和控制精度。但是采用反馈装置需要添加元部件，造价较高，同时也增加了系统的复杂性。

线性系统和非线性系统：线性系统：状态变量和输出变量对于所有可能的输入变量和初始状态都满足叠加原理的系统。

由线性元部件组成的系统，称为线性系统，系统的运动方程能用线性微分方程描述。线性系统的主要特点是具有齐次性和叠加性。系统的稳定性与初始状态及外作用无关。
如果控制系统中含有一个或一个以上非线性元件，这样的系统就属于非线性控制系统。非线性系统不满足叠加原理，系统响应与初始状态和外作用都有关。实际物理系统都具有某种程度的非线性，但在一定范围内通过合理简化，大量物理系统都可以足够准确地用线性系统来描述。

定常系统和时变系统。：按系统参数是否随时间变化，可以将系统分为定常系统和时变系统。

连续系统和离散系统：如果系统中各部分的信号都是连续函数形式的模拟量，则这样的系统就称为连续系统。

按给定信号的形式不同，可将控制系统划分为恒值控制系统和随动控制系统。

时域法中典型的输入信号：单位脉冲函数，单位阶跃函数，单位斜坡函数，单位加速度函数。

控制系统的时间响应：分为稳态响应和瞬态响应，瞬态响应由传递函数的极点决定。

闭环主导极点：指在系统所有的闭环极点中，距离虚轴最近且周围无闭环零点的极点，而其余极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点所对应的响应分量在系统响应中起主导作用，这样的闭环极点称为闭环主导极点。

稳定性定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统自身能够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。

定义：系统的单位脉冲响应等于0

系统稳定的充分必要条件：系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部，或者说所有闭环特征根均位于左半平面。系统的极点均在左半平面。

当系统有纯虚根时，系统处于临界稳定状态，脉冲响应呈现等幅振荡。由于系统参数的变化以及扰动是不可避免的，实际上幅振荡木可能永远维持下去，系统很可能会由于某些因素而导致不稳定。另外，从工程实践的角度来看，这类系统也不能正常工作，因此经典控制理论中将临界稳定系统划归到不稳定系统之列。

劳斯判据：这个稳定性判据能够判定一个多项式方程中是否存在位于复平面右半部分的正根，而不必求解方程。当把这个判据用于判断系统的稳定性时，又称为代数稳定判据。

劳斯判据指出：系统稳定的充分必要条件是劳斯表中第一列系数都大于零，否则系统不稳定，而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。

两种特殊情况：1、某行第一列元素为0而改行元素不全为0；2、某行元素全为零。

理解：

根轨迹：开环系统某一参数（如根轨迹增益K*）从零变到无穷时，闭环特征方程的根在S平面上变化的轨迹。根轨迹增益K*是首1形开环传递函数对于的系数。

根轨迹方程：闭环控制系统的闭环传递函数，闭环特征方程。根轨迹是闭环特征方程的根的轨迹。闭环特征方程可以用幅值条件和相角条件来表示。幅值条件总是能满足，需要考虑的是相角条件。负反馈闭环特征方程是xx=-1，对应180度根轨迹；正反馈闭环特征方程是xx=1，对于0度根轨迹。相角条件是确定S平面是一点是否在根轨迹上的充分必要条件。根轨迹的基本法则都是从幅值条件和相角条件推导总结而来。

相角条件：所有零点到某一点的相量相角之和减去所有极点到这一点的相量相角之和。

法则：

1 、根轨迹的起点和终点（用相角条件解释）：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数m少于开环极点个数n，则有（n-m)条根轨迹终止于无穷远处。

根轨迹的分支数，对称性和连续性：根轨迹的分支数与开环零点数m、开环极点数n中的大者相等，根轨迹连续并且对称于实轴（因为共轭负根）。
实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若右端开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必然是0度根轨迹。（由相角条件推出，理解为什么只考虑实轴，为什么不考虑左边？因为实轴外的复数共轭零、极点一定满足相角条件，某一点左边开环零极点到这一点的相量相角为0）
根轨迹的渐进线
根轨迹的分离点
根轨迹与虚轴的交点
根轨迹的起始角和中止角
根之和

最小相角系统：

如果系统开环（！！）传递函数中有在右半s平面的极点或零点，或者包含延迟环节，则称此系统为“非最小相角系统”，否则称为“最小相角系统”。在系统的开环频率特性中，最小相角系统相角变化量的绝对值相对最小，而且其对数幅频特性与对数相频特性之间存在唯一的对应关系，可以相互确定，而非最小相角系统不具备这种性质。

频率响应：

频率响应：线性（控制）系统在输入正弦信号时其稳态输出随频率（从0到无穷）变换的规律，称为该系统的频率响应。

线性定常系统，稳态正弦响应与输入的幅值比，幅度比随频率变化；稳态正弦响应对输入信号的相角差，相角差随频率的变化。

总结：幅值比随频率变换的规律；相角差随频率变化的规律。

奈氏判据：

由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性。

可以研究包含延迟环节的系统的稳定性问题。

可以研究如何调整系统结构参数以及改善系统稳定性的问题。

Z=P-2N

Z是右半s平面中闭环极点的个数，P是右半s平面中开环极点的个数，N是开环幅相曲线包围（-1，j0）点的圈数（逆时针为正）。Z=0，系统才稳定。N的最小单位是1/2。对数判据：将奈奎斯特稳定判据引申到Bode 图上，以Bode 图的形式表现出来，就成为对数稳定判据。

奈氏图上幅值=1的单位圆（圆心为原点）与Bode图（幅频面）上的0dB线相对应。单位圆外部对应于伯德图>0，单位圆内部对应于伯德图（幅频图）<0。
奈氏图上的负实轴对应于Bode相频图-180°线。

对数判据：当伯德图幅频图大于0时，相频图上对180度线正负穿越次数之差

（N=N+ - N-）。

时域指标和频域指标：

时域：

延迟时间：阶跃响应第一次达到终值h(∞）的50%所需的时间。

上升时间t：阶跃响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。

峰值时间：阶跃响应越过终值h(∞）达到第一个峰值所需的时间。

调节时间：阶跃响应到达并保持在终值h(∞）士5%误差带内所需的最短时间。

超调量：峰值超出终值h(∞）的百分比。

最大超调量:指瞬态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分比。

相角裕量：0db处对应角度与-180度水平线之间的角度差。在截止频率ωc处，伯德图相频图上-180水平线之间的角度差。

幅值裕量：奈奎斯特图（奈式图）上与负实轴交点处的频率称为相角交界频率，此时幅相特性曲线的幅值的倒数，称为相角裕量。

相角裕度意义：相角裕度的物理意义在于：稳定系统在截止频率ωc处若相角再滞后一个 $\gamma$ 角度，则系统处于临界稳定状态；若相角滞后大于 $\gamma$ ，则系统将变成不稳定的。

幅值裕度的物理意义在于：稳定系统的开环增益再增大h倍，则ω=ωg处的幅值A(ωg)等于1，曲线正好通过点（-1,j0)，系统处于临界稳定状态；若开环增益增大h倍以上，则系统将变成不稳定的。

零频值M(0）：是ω=0时的闭环幅频特性值，也就是闭环系统的增益，或者说是系统单位阶跃响应的稳态值。如果M(0)=1，则意味着当阶跃函数作用于系统时，系统响应的稳态值与输入值一致，即此时系统的稳态误差为0。所以M(0)直接反映了系统在阶作用下的稳态精度。M(0）值越接近1，系统的稳态精度越高。

谐振峰值Mr：闭环频率特性的景大值Mm与零频值M(O）之比。Mr值大，表明系统对某个频率的正弦输入信号反映强烈，有振荡的趋向。这意味着系统的相对稳定性较差，系统的阶跃响应会有较大的超调量。

带宽频率ωb：是闭环幅频特性M(ω)降低到其零频值的70.7%时所对应的频率。通常把[0，ωb]对应的频率范围称为通频带或频带宽度（简称带宽）。控制系统的带宽反映系统静态噪声滤波特性，同时带宽也用于衡量瞬态响应的特性。带宽大，高频信号分量容易通过系统达到输出端，系统上升时间就短；相反，闭环带宽小，系统时间响应慢，快速性就差。

三频段理论：

低频段：通常是指L(ω）的渐近线在第一个转折频率左边的频段，这一频段的特性完全由积分环节和开环增益块定。低频段斜率越小（负数的绝对值越大），位置越高，对应积分环节数目越多，开环增益越大。在闭环系统稳定的条件下，其稳态误差越小，稳态精度越高，因此，根据L(ω）低频段可以确定系统型别v和开环增益K、利用静态误差系数法可以求出系统在给定输入下的稳态误差。

中频段：指截止频率附近的频段，这段特性集中反应了闭环系统的动态响应的平稳性和快速性。中频段越缓越宽，相角裕度越大，系统稳定性越好。

高频段：直接反映系统对输入端高频能力的抑制能力，高频段分贝越低，说明系统对高频信号的衰减作用越大，既系统的抗高频干扰能力越强。（理解一下，因为稳态输出对输入的幅值比很小。）

串联矫正：

串联校正：将校正装置放在前向通道中，使之与系统被控对象等固有部分相串联，这种校正方式称为串联校正。

相角超前矫正：超前校正装置对控制系统会产生两方面的有利影响：一是相角超前，即适当选择校正装置参数，使最大超前角频率ωm置于校正后系统的截至频率ωc处，就可以有效增加系统的相角裕度，提高系统的相对稳定性。二是幅值增加，即将校正装置的对数幅频特性叠加到原系统开环对数幅频特性上，会使系统的截至频率ωc右移（增大），有利于提高系统响应的快速性。

超前网络的特性是相角超前，幅值增加。串联超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。矫正网络提供一定的相角裕度、稳定性。

相角滞后校正：滞后校正的实质是利用滞后网络幅值衰减特性，将系统的中频段压低，使校正后系统的截止频率提前，挖掘系统自身的相角储备来满足校正后系统的相角裕度要求。滞后校正的实质是利用滞后网络幅值衰减特性，将系统的中频段压低，使校正后系
统的截止频率减小，挖掘系统自身的相角储备来满足校正后系统的相角裕度要求。

滞后-超前矫正：实质时综合利用超前网络的相角超前特性和滞后网络幅值衰减特性来改善性能。

PID：

串联PID校正通常也称为PID(比例+积分+微分）控制，它利用系统误差、误差的微分和积分信号构成控制规律，对被控对象进行调节，具有实现方便、成本低、效果好、用范围广等优点，因而在实际工程控制中得到了广泛的应用。PID控制采用不同的组可以实现PD、PI和PID不同的校正方式。

1、比例-微分（PD) 由于微分控制反映误差信号的变化趋势，具有“预测”能力。因此，它能在误差信号变化之前给出校正信号，防止系统出现过大的偏离和振荡，因而可以有效地改善系统的动态性能。但是，比例微分校正抬高了高频段，使得系统抗高频干扰能力下降。一般用PD控制，误差在接受范围内。

2、比例-积分（PI)控制 PI控制引入了积分环节，使系统型别增加一级，因而可以有效改善系统的稳态精度。同时，PI控制器是相角滞后环节，它会损失相角裕度，降低系统的相对稳定度。另外，PI控制器是低通滤波器，能提高系统抗高频干扰的能力。会使快速性下降。

3、比例-积分-微分（PID)控制从Bode图可以看出，PID控制有滞后-超前校正的功效，在低频段起积分作用，可以改善系统的稳态性能；在中高频段则起微分作用，可以改善系统的动态性能。

一些其他题：

经典控制原理和现代控制原理的区别：

1、经典控制原理是单输入单输出，现代控制原理是多输入多输出。

2、经典控制理论需要系统传递函数，现代控制理论需要系统微分方程。

3、经典控制理论用零极点关系研究系统稳定性，现代控制理论用微分方程对应矩阵的特征值来研究系统稳定性。

最优控制：一个控制系统中，选择控制规律，使系统在某种意义上是最优的。