本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。
2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考:
.
食用方法
如何表达刚体在空间中的位置与姿态
姿态参数如何表达?不同表达方式直接的转换关系?
旋转矩阵?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?
如何表示连续变换?——与RPY有关
齐次坐标的意义——简化公式?
务必自己推导全部公式,并理解每个符号的含义
机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3刚体的位形 Configuration of Rigid BodyPart2
3.4 欧拉四元数变换
同样基于罗德里格旋转公式,定义四个欧拉参数为:
q ⃗ = [ s v ⃗ ] = [ cos θ 2 → s c a l e p a r t v ⃗ sin θ 2 → v e c t o r p a r t ] = [ cos θ 2 v 1 sin θ 2 v 2 sin θ 2 v 3 sin θ 2 ] = [ q 1 q 2 q 3 q 4 ] \vec{q}=\left[ \begin{array}{c} s\\ \vec{v}\\ \end{array} \right] =\left[ \begin{matrix} \cos \frac{\theta}{2}& \rightarrow scale\,\,part\\ \vec{v}\sin \frac{\theta}{2}& \rightarrow vector\,\,part\\ \end{matrix} \right] =\left[ \begin{array}{c} \cos \frac{\theta}{2}\\ v_1\sin \frac{\theta}{2}\\ v_2\sin \frac{\theta}{2}\\ v_3\sin \frac{\theta}{2}\\ \end{array} \right] =\left[ \begin{array}{c} q_1\\ q_2\\ q_3\\ q_4\\ \end{array} \right] q=[sv]=[cos2θvsin2θ→scalepart→vectorpart]=
cos2θv1sin2θv2sin2θv3sin2θ
=
q1q2q3q4
3.4.1 四元数的数学性质
- 归一性 : q ⃗ T q ⃗ = ∑ i = 1 n q i 2 = 1 \vec{q}^{\mathrm{T}}\vec{q}=\sum_{i=1}^n{ {q_{\mathrm{i}}}^2}=1 qTq=∑i=1nqi2=1
- 四元数的正交性(逆) : q ⃗ T q ⃗ = 1 ⇒ q ⃗ T = q ⃗ − 1 \vec{q}^{\mathrm{T}}\vec{q}=1\Rightarrow \vec{q}^{\mathrm{T}}=\vec{q}^{-1} qTq=1⇒qT=q−1
- 四元数的转置(共轭)——旋转轴不变,旋转角相反 : q ⃗ T = q ⃗ − 1 = [ cos ( − θ 2 ) v 1 sin ( − θ 2 ) v 2 sin ( − θ 2 ) v 3 sin ( − θ 2 ) ] = [ cos θ 2 − v 1 sin θ 2 − v 2 sin θ 2 − v 3 sin θ 2 ] = [ s − v ⃗ ] \vec{q}^{\mathrm{T}}=\vec{q}^{-1}=\left[ \begin{array}{c} \cos \left( \frac{-\theta}{2} \right)\\ v_1\sin \left( \frac{-\theta}{2} \right)\\ v_2\sin \left( \frac{-\theta}{2} \right)\\ v_3\sin \left( \frac{-\theta}{2} \right)\\ \end{array} \right] =\left[ \begin{array}{c} \cos \frac{\theta}{2}\\ -v_1\sin \frac{\theta}{2}\\ -v_2\sin \frac{\theta}{2}\\ -v_3\sin \frac{\theta}{2}\\ \end{array} \right] =\left[ \begin{array}{c} s\\ -\vec{v}\\ \end{array} \right] qT=q−1= cos(2−θ)v1sin(2−θ)v2sin(2−θ)v3sin(2−θ) = cos2θ−v1sin2θ−v2sin2θ−v3sin2θ =[s−v]
- 四元数的乘法 : q ⃗ 1 ⋅ q ⃗ 2 = [ s 1 v ⃗ 1 ] ⋅ [ s 2 v ⃗ 2 ] = [ s 1 s 2 − v ⃗ 1 T v ⃗ 2 s 1 v ⃗ 2 + s 2 v ⃗ 1 + v ⃗ 1 × v ⃗ 2 ] = [ s 1 − v ⃗ 1 T v ⃗ 1 s 1 E + v ⃗ ~ 1 ] ⏟ L ( q 1 ) [ s 2 v ⃗ 2 ] = [ s 2 − v ⃗ 2 T v ⃗ 2 s 2 E − v ⃗ ~ 2 ] ⏟ R ( q 2 ) [ s 1 v ⃗ 1 ] \begin{split} \vec{q}_1\cdot \vec{q}_2&=\left[ \begin{array}{c} s_1\\ \vec{v}_1\\ \end{array} \right] \cdot \left[ \begin{array}{c} s_2\\ \vec{v}_2\\ \end{array} \right] =\left[ \begin{array}{c} s_1s_2-{\vec{v}_1}^{\mathrm{T}}\vec{v}_2\\ s_1\vec{v}_2+s_2\vec{v}_1+\vec{v}_1\times \vec{v}_2\\ \end{array} \right] \\ &=\begin{array}{c} \underbrace{\left[ \begin{matrix} s_1& -{\vec{v}_1}^{\mathrm{T}}\\ \vec{v}_1& s_1E+\tilde{\vec{v}}_1\\ \end{matrix} \right] }\\ L\left( q_1 \right)\\ \end{array}\left[ \begin{array}{c} s_2\\ \vec{v}_2\\ \end{array} \right] =\begin{array}{c} \underbrace{\left[ \begin{matrix} s_2& -{\vec{v}_2}^{\mathrm{T}}\\ \vec{v}_2& s_2E-\tilde{\vec{v}}_2\\ \end{matrix} \right] }\\ R\left( q_2 \right)\\ \end{array}\left[ \begin{array}{c} s_1\\ \vec{v}_1\\ \end{array} \right] \end{split} q1⋅q2=[s1v1]⋅[s2v2]=[s1s2−v1Tv2s1v2+s2v1+v1×v2]=
[s1v1−v1Ts1E+v~1]L(q1)[s2v2]=
[s2v2−v2Ts2E−v~2]R(q2)[s1v1]
其中: L ( q 1 T ) = L ( q 1 ) T L\left( {q_1}^{\mathrm{T}} \right) =L\left( q_1 \right) ^{\mathrm{T}} L(q1T)=L(q1)T, R ( q 1 T ) = R ( q 1 ) T R\left( {q_1}^{\mathrm{T}} \right) =R\left( q_1 \right) ^{\mathrm{T}} R(q1T)=R(q1)T。 - 四元数的同一性 :
当 θ = 0 \theta =0 θ=0时: q ⃗ ∣ θ = 0 = [ 1 0 ⃗ ] \left. \vec{q} \right|_{\theta =0}=\left[ \begin{array}{c} 1\\ \vec{0}\\ \end{array} \right] q∣θ=0=[10]
根据上述定义,可将轴角变换的旋转矩阵 [ Q ] \left[ Q \right] [Q] 改写为:
[ Q ] = [ 1 − 2 q 3 2 − 2 q 4 2 2 ( q 2 q 3 − q 1 q 4 ) 2 ( q 2 q 4 + q 1 q 3 ) 2 ( q 2 q 3 + q 1 q 4 ) 1 − 2 q 2 2 − 2 q 4 2 2 ( q 3 q 4 − q 1 q 2 ) 2 ( q 2 q 4 − q 1 q 3 ) 2 ( q 3 q 4 + q 1 q 2 ) 1 − 2 q 2 2 − 2 q 3 2 ] = [ 2 q 1 2 + 2 q 2 2 − 1 2 ( q 2 q 3 − q 1 q 4 ) 2 ( q 2 q 4 + q 1 q 3 ) 2 ( q 2 q 3 + q 1 q 4 ) 2 q 1 2 + 2 q 3 2 − 1 2 ( q 3 q 4 − q 1 q 2 ) 2 ( q 2