[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
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食用方法
如何表达刚体在空间中的位置与姿态
姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？
旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？
如何表示连续变换？——与RPY有关
齐次坐标的意义——简化公式？
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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3.4 欧拉四元数变换

同样基于罗德里格旋转公式，定义四个欧拉参数为：
$$\vec{q}=\left[\begin{array}{c}s\\ \vec{v}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \frac{\theta }{2}& \to scalepart\\ \vec{v}\sin \frac{\theta }{2}& \to vectorpart\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\cos \frac{\theta }{2}\\ v_1\sin \frac{\theta }{2}\\ v_2\sin \frac{\theta }{2}\\ v_3\sin \frac{\theta }{2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{q}_1\\ q_2\\ q_3\\ q_4\end{array}\right]$$

3.4.1 四元数的数学性质

1. 归一性 : ${\vec{q}}^{\mathrm{T}}\vec{q}={\sum }_{i=1}^n{q_{\mathrm{i}}}^2=1$
2. 四元数的正交性（逆） : ${\vec{q}}^{\mathrm{T}}\vec{q}=1\Rightarrow {\vec{q}}^{\mathrm{T}}={\vec{q}}^{-1}$
3. 四元数的转置（共轭）——旋转轴不变，旋转角相反 : ${\vec{q}}^{\mathrm{T}}={\vec{q}}^{-1}=\left[\begin{array}{c}\cos \left(\frac{-\theta }{2}\right)\\ v_1\sin \left(\frac{-\theta }{2}\right)\\ v_2\sin \left(\frac{-\theta }{2}\right)\\ v_3\sin \left(\frac{-\theta }{2}\right)\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\cos \frac{\theta }{2}\\ -v_1\sin \frac{\theta }{2}\\ -v_2\sin \frac{\theta }{2}\\ -v_3\sin \frac{\theta }{2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}s\\ -\vec{v}\end{array}\right]$
4. 四元数的乘法 : $$\begin{array}{rl}{\vec{q}}_1\cdot {\vec{q}}_2& =\left[\begin{array}{c}{s}_1\\ {\vec{v}}_1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{s}_2\\ {\vec{v}}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{s}_1{s}_2-{{\vec{v}}_1}^{\mathrm{T}}{\vec{v}}_2\\ s_1{\vec{v}}_2+s_2{\vec{v}}_1+{\vec{v}}_1\times {\vec{v}}_2\end{array}\right]\\ & =\begin{array}{c}\underbrace{\left[\begin{array}{cc}{s}_1& -{{\vec{v}}_1}^{\mathrm{T}}\\ {\vec{v}}_1& s_{1}E+{\widetilde{\stackrel{⃗}{v}}}_1\end{array}\right]}\\ L\left(q_1\right)\end{array}\left[\begin{array}{c}{s}_2\\ {\vec{v}}_2\end{array}\right]=\begin{array}{c}\underbrace{\left[\begin{array}{cc}{s}_2& -{{\vec{v}}_2}^{\mathrm{T}}\\ {\vec{v}}_2& s_{2}E-{\widetilde{\stackrel{⃗}{v}}}_2\end{array}\right]}\\ R\left(q_2\right)\end{array}\left[\begin{array}{c}{s}_1\\ {\vec{v}}_1\end{array}\right]\end{array}$$
   其中：$L\left({q_1}^{\mathrm{T}}\right)=L{\left(q_1\right)}^{\mathrm{T}}$，$R\left({q_1}^{\mathrm{T}}\right)=R{\left(q_1\right)}^{\mathrm{T}}$。
5. 四元数的同一性 :
   当$\theta =0$时：${\vec{q}|}_{\theta =0}=\left[\begin{array}{c}1\\ \vec{0}\end{array}\right]$

根据上述定义，可将轴角变换的旋转矩阵$\left[Q\right]$ 改写为：
[ Q ] = [ 1 − 2 q 3 2 − 2 q 4 2 2 ( q 2 q 3 − q 1 q 4 ) 2 ( q 2 q 4 + q 1 q 3 ) 2 ( q 2 q 3 + q 1 q 4 ) 1 − 2 q 2 2 − 2 q 4 2 2 ( q 3 q 4 − q 1 q 2 ) 2 ( q 2 q 4 − q 1 q 3 ) 2 ( q 3 q 4 + q 1 q 2 ) 1 − 2 q 2 2 − 2 q 3 2 ] = [ 2 q 1 2 + 2 q 2 2 − 1 2 ( q 2 q 3 − q 1 q 4 ) 2 ( q 2 q 4 + q 1 q 3 ) 2 ( q 2 q 3 + q 1 q 4 ) 2 q 1 2 + 2 q 3 2 − 1 2 ( q 3 q 4