足式机器人
文章平均质量分 94
LiongLoure
这个作者很懒,什么都没留下…
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[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(2) 刚体的速度与角速度
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考:.食用方法求解逻辑:速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点!旋转矩阵?转换矩阵?有什么意义和性质?——与角速度与角加速度的关系务必自己推导全部公式,并理解每个符号的含义机构运动学与动力学分析与建原创 2024-01-11 12:14:20 · 1296 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考:.食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达?不同表达方式直接的转换关系?旋转矩阵?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?如何表示连续变换?——与RPY有关齐次坐标的意义——简化公式?务必自己推导全部公式,并理解每个符号的含义机构运动学与动力学原创 2024-01-10 13:17:06 · 918 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考:.食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达?不同表达方式直接的转换关系?旋转矩阵?转换矩阵?有什么意义和性质?转置代表什么?如何表示连续变换?——与RPY有关齐次坐标的意义——简化公式?务必自己推导全部公式,并理解每个符号的含义机构运动学与动力学原创 2024-01-10 12:43:28 · 624 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(3) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考: 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵原创 2024-01-09 15:08:38 · 805 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考: 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵原创 2024-01-09 14:57:31 · 1414 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(2) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考: 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵原创 2024-01-09 14:55:56 · 1055 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(1) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考: 食用方法坐标系的组成与表达方式点的运动在不同三维坐标系中的表达广义坐标系的推广点的表达与向量表达,及其不同点机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2 质量刚体的在坐标系下运动2. 质量刚体的在坐标系下运动2.1 质量点 Mass Partical 的状态2.原创 2024-01-09 13:45:21 · 1566 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准
本文仅供学习使用,总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结,从矢量的角度进行分析,方法比较传统,但更易理解,并且现有的看似抽象方法,两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考: 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准1. 空间坐标系1.1 笛卡尔坐标系 Cartesian coordinate system1.2 点Partical的运动与表达1.2.1 笛卡尔直角坐标系1.2.2 笛卡尔柱坐标系1.2.3 笛卡尔球坐标原创 2024-01-07 17:45:48 · 1490 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH12 Robotic Motion Control
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang课程链接 :https://www.wzhanglab.site/teaching/mee-5114-advanced-control-for-robotics/南科大高等机器人控制课 Ch12 Robotic Motion Control1. Basic Linear Control Design1.1 Error Response1.2 Standard Second-Or原创 2023-12-29 15:34:11 · 1714 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH11 Bascis of Optimization
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang课程链接 :https://www.wzhanglab.site/teaching/mee-5114-advanced-control-for-robotics/南科大高等机器人控制课 Ch11 Bascis of Optimization1. Motivation2. Some Linear Algebra2.1 Real Symmetric Matrices2.2 Posi原创 2023-12-26 15:05:08 · 944 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH10 Bascis of Stability Analysis
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch10 Bascis of Stability Analysis1. Background1.1 What is Stability Analysis1.2 General ODE Models for Dynamical Systems1.3 Example1.3.1 Pendulum1.3.2 Adaptive Control1.4 Equilib原创 2023-12-23 22:46:18 · 1356 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch09 Dynamics of Open Chains
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch09 Dynamics of Open Chains1. Introduction1.1 From Single Rigid Body to Open Chains1.2 Preview of Open-Chain Dynamics1.3 Lagrangian VS. Newton-Euler Methods2. Inverse Dynamics: R原创 2023-12-18 20:22:31 · 1247 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch08 Rigid Body Dynamics
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch08 Rigid Body Dynamics1. Spatial Vecocity1.1 Spatial vs. Conventional Accel1.2 Plueker Coordinate System and Basis Vectors1.3 Work with Moving Reference Frame1.4 Derivative of Ad原创 2023-12-17 14:29:59 · 266 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch07 Velocity Kinematics: Geometric and Analytic Jacobian of Open Chain
本文仅供学习使用。原创 2023-12-12 22:30:00 · 99 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch06 Product of Exponential and Kinematics of Open Chain
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch06 Product of Exponential and Kinematics of Open Chain1. Motivating Example1.1 Kinematics1.2 Illustration Example1.3 Noation Setup2. Product of Exponential Formula Derivations2.1原创 2023-12-11 19:15:15 · 66 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch05 Instantaneous Velocity of Moving Frames
本文仅供学习使用。原创 2023-12-10 14:45:48 · 415 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch04 Exponential Coordinate of Rigid Body Configuration
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch04 Exponential Coordinate of Rigid Body Configuration1. Exponential Coordinate of SO(3) - rotation matrix1.1 Towards Exponential Coordinate of SO(3)1.2 Exponential Coordinate of原创 2023-12-09 16:50:27 · 150 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch03 Operator View of Rigid-Body Transformation
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch03 Operator View of Rigid-Body Transformation1. Rotation Operation via Differential Equation1.1 Skew Symmetric Matrices1.2 Rotation Operation via Differential Equation1.3 Raotati原创 2023-12-09 12:29:00 · 453 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch02 Rigid Body Configuration and Velocity
本文仅供学习使用本文参考:B站:CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师:Prof. Wei Zhang南科大高等机器人控制课 Ch02 Rigid Body Configuration and Velocity1. Rigid Body Configuration1.1 Special Orthogonal Group1.2 Use of Rotation Matrix1.3 Homogeneous Transformation Matrix2. Rigid Body Veloci原创 2023-12-07 13:02:02 · 1719 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch00 课程简介
2. Tentative Schedule暂定时间表。原创 2023-12-02 20:03:42 · 526 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part4 刚体动力学 Ch02 空间向量代数——【Rigid Body Dynamics Algorithms读书笔记】-不完整/后续不再更新此书
个人读书笔记,有问题欢迎指出!原创 2022-09-18 16:15:25 · 715 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 关于动物和运动体的研究Ch08——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
本文翻译多数源于:修罗不羁,仅供大家学习使用,严禁转载!原创 2022-09-12 14:29:41 · 694 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 表格运行控制Ch07——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
本章内容比较无聊,建议跳过原创 2022-09-12 11:28:07 · 180 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 运动控制的替代方法Ch06——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
本文仅供学习使用,欢迎交流,严禁抄袭转载!原创 2022-09-11 16:23:53 · 268 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 运动对称性Ch05——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
本文仅供学习使用,严禁抄袭转载!原创 2022-09-08 22:08:38 · 382 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 双足和四足的运动Ch04——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
仅供学习使用,未经允许严禁转载!原创 2022-09-07 22:12:55 · 944 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 三维空间中的跳行Ch03——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
仅供学习使用,未经允许严禁转载抄袭!原创 2022-09-06 18:58:55 · 429 阅读 · 0 评论 -
[足式机器人]Part1 平面跳跃机器人Ch02——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
仅供学习使用,未经允许禁止转载!原创 2022-09-05 21:21:41 · 826 阅读 · 2 评论 -
[足式机器人]Part1 序言+简介Ch01——【Legged Robots that Balance 读书笔记】
legged robots that balance读书笔记,欢迎共同交流!原创 2022-09-04 21:19:01 · 2385 阅读 · 0 评论