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当构件绕两个平行轴线转动时，由这两个转动可衍生一个移动自由度（移动方向垂直于转动轴线），当构建绕三个或三个以上的平行轴转动时，则衍生两个移动自由度（在垂直于转动副轴线的平面中）为了减少运动链的自由度，必须对空间开式运动链的末杆，采取固定机架闭合成封闭形的办法，所以机构多为闭式运动链。由简单开式链闭合形成的机构称为单封闭形机构，而由复杂开式链闭合形成的机构则称多封闭形复杂机构。

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。若有帮助请引用求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系。

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本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。 2024年底本人学位论文发表后方可摘抄 若有帮助请引用 本文参考： 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准1. 空间坐标系1.1 笛卡尔坐标系 Cartesian coordinate system1.2 点Partical的运动与表达1.2.1 笛卡尔直角坐标系1.2.2 笛卡尔柱坐标系1.2.3 笛卡尔球坐标