本文仅供学习使用
本文参考:
B站:DR_CAN
Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch06
1. 最优控制和基本概念
1.1 Model Predictive Control - 背景 State Space, feed back control
Optimal Control 最优控制 & MPC concept 基本概念
1.2 SISO
1.3 MIMO
例子:
1.4 MPC:模型预测
用于数位控制,离散型状态空间表达
通过模型预测系统在某一未来时间段的表现来进行优化控制
2. 最优化数学模型推导
- 估计/测量系统的状态值
- 基于 U k , U k + 1 , . . . , U k + N − 1 U_{\mathrm{k}},U_{\mathrm{k}+1},...,U_{\mathrm{k}+\mathrm{N}-1} Uk,Uk+1,...,Uk+N−1 做最优化
- 只施加 U k U_{\mathrm{k}} Uk
二次规划 Quadratic Programming
3. 一个详细建模例子