基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计

最新推荐文章于 2024-10-15 10:22:42 发布
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基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt）
摘  要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。
依据力学关系建立其动力学模型，并利用simulink进行仿真分析。
针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器，进行多次仿真验证，得到理想效果。

相关代码,程序地址：http://lanzouw.top/680690503084.html
 

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《基于MATLAB的MK2三自由度机械臂轨迹规划与控制器仿真设计》
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摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。利用MATLAB中的Simulink工具，建立MK2机械臂的仿真模型，设置机械臂的初始状态和目标轨迹，进行仿真分析，并对比不同控制器下的运动轨迹和响应性能。考虑到MK2机械臂的载荷特性，设计了力矩控制器，通过对机械臂的力矩进行实时调整，使机械臂在负载变化时保持稳定的控制效果。3.1 高阶多项式插值法。
基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt） 摘 要：本文?
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本文的研究结果可为MK2机械臂的运动控制提供参考和借鉴。本文以EEZYbotARM MK2三自由度机械臂为研究对象，通过分析其机械结构并建立D-H参数表，利用MATLAB建立了该机械臂的正逆运动学模型。针对该系统，设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器，并进行了多次仿真验证，取得了理想的效果。摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。
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随后，借助MATLAB平台，我们完成了正逆运动学模型的构建。通过建立精确的D-H参数模型、正逆运动学模型和动力学模型，我们实现了对机械臂运动的高效规划和仿真分析。其中，前馈控制能够快速响应外部干扰，前馈PD控制则能够在保持稳定的同时实现一定的动态性能，而力矩控制则能够精确地控制机械臂的力输出。摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。
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