三自由度机器人动力学(三个转动自由度+word报告+matlab代码)

整体代码+word 下载链接:https://download.csdn.net/download/yjw0911/84546994
添加链接描述

目标:
伪惯性矩阵:
惯性矩阵:2阶
哥氏力和向心力矢量:1阶
重力矢量:0阶

1、拉格朗日法的数学基础
定义拉格朗日函数 L 为系统总动能 EK和总势能 EP之差即:

总动能 EK和总势能 EP坐标系的选择可以任意。由拉格朗日法所采用的方程的一般表达式为:
.
式中:
Fi为作用在第 i 个关节处的广义力;
qi为表示动能或者势能的广义坐标;
n为连杆数目。
机械手臂一般的动力学方程,其推导步骤有四步:
(1)计算各个连杆上任意一点的速度;
(2)计算每个连杆的动能以及机械手臂的总动能;
(3)计算每个连杆的势能以及机械手臂的总势能;
(4)建立拉格朗日函数,对其求导,得出动力学方程。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

代码
在这里插入图片描述
咨询链接:matlab正逆运动学分析与轨迹规划

  • 2
    点赞
  • 47
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

CAE工作者

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值