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目标:
伪惯性矩阵:
惯性矩阵:2阶
哥氏力和向心力矢量:1阶
重力矢量:0阶
1、拉格朗日法的数学基础
定义拉格朗日函数 L 为系统总动能 EK和总势能 EP之差即:
总动能 EK和总势能 EP坐标系的选择可以任意。由拉格朗日法所采用的方程的一般表达式为:
.
式中:
Fi为作用在第 i 个关节处的广义力;
qi为表示动能或者势能的广义坐标;
n为连杆数目。
机械手臂一般的动力学方程,其推导步骤有四步:
(1)计算各个连杆上任意一点的速度;
(2)计算每个连杆的动能以及机械手臂的总动能;
(3)计算每个连杆的势能以及机械手臂的总势能;
(4)建立拉格朗日函数,对其求导,得出动力学方程。
等
代码
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