【全覆盖路径规划CCPP】基于matlab A_star算法移动机器人全覆盖路径规划【含Matlab源码 3392期】

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⛄一、A_star算法移动机器人全覆盖路径规划简介

1 什么是全覆盖路径规划
（1）遍历工作区域内的所有面积
（2）移动过程中要避开障碍物
（3）保证覆盖率，避免重复路径

2 实用案例
扫地机器人，割草机器人，排雷机器人，农田作业等。

3 农田作业机器人
如何获取地图
农田作业机器人和室内作业机器人的区别是，农田作业的面积是很大的，并且周边没有围墙，树木之类的，因此无法像扫地机器人那样通过SLAM建立农田的地图，农田的优势就是，环境比较单一，障碍物比较少或者无障碍物，这对于规划来说也是比较友善的，因此为了获取农田的地块，一般是采用GPS打点的形式，也就是拿着RTK模块，去农田边上走一圈，就可以获取得到农田在地球表面的坐标了。

如何规划出全覆盖的路径
规划全覆盖路径，和一般的路径规划是不一样的，全覆盖规划不是点到点的规划，所以一般的图搜索算法例如A star, RRT等，都是用不上的。

在探讨如何规划全覆盖的作业路径之前，首先了解下，农业机器人在农田内是如何工作的，以及其工作的内容有哪些。举个例子，比如，深松，靶地，起垄，旋耕等，这些都是农机比较常见的作业，他们都有一些共同的特点，主要的路径都是直线+掉头+直线+掉头的形式。所以对于这种形式的全覆盖规划，使用高中学的几何知识就可以完成了，首先选择一个方向，然后找一条与该方向平行的直线，从地图的一边尽头往另一边平移，直线与边界的交点就是直线路线的两个端点，专业一点的话，这种直线段被称为垄，如下图1所示，直线段都称为垄， 掉头的地方，直接将直线段的端点相连接即可。这是简单的的全覆盖规划方法了，还有一些比较复杂的地图，比如图2，图3。

从一下图中可以看到，掉头区域出现很多尖角，对于阿克曼形式的移动机器人来说，这是比较致命的，农业拖拉机多数也是阿克曼形式的底盘，转弯是有最大转弯角度约束的，这种尖角形式的轨迹是不适合拖拉机正常跟随的，因此还需要对下面的path作进一步的轨迹优化，是的path每一个点的曲率都满足车辆动力学要求。

⛄二、部分源代码

%% Generate Map
clear;
close all;
map_size = 20; %地图边界大小
obs_num = 6; %障碍物个数
obstacles = map(map_size, obs_num,2); %障碍物设置
%% Generate Path
[points, path] = binn(map_size, obstacles);
[Nice_path,path_length,turn_number] = point_parameter(path,points,map_size);
%% Draw Grid Moving Animation
% draw_rec_animation(path);
% draw_path_animation(path);
draw_path(path);

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]田疆,李二超.用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法[J].航空工程进展. 2018,9(04)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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8 电力系统方面
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9 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长

10 雷达方面
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