齐次坐标系
引入齐次坐标可以让级联的仿射变换变成矩阵连乘。n+1维齐次坐标是对n维奇卡尔坐标的扩展。
[
x
y
]
=
[
x
y
1
]
=
[
2
x
2
y
2
]
=
[
w
x
w
y
w
]
\begin{bmatrix} x\\y \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} x\\y\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 2x\\2y\\2 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} wx\\wy\\w \end{bmatrix}
[xy]=⎣⎡xy1⎦⎤=⎣⎡2x2y2⎦⎤=⎣⎡wxwyw⎦⎤
转换关系如上公式所示，齐次坐标系与笛卡尔坐标系的转换关系是第i维除以最后一维。
示例（from: https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html）
相机与世界
世界坐标系to相机坐标系
世界坐标系（X, Y, Z）：世界中的某一个坐标系
到
相机坐标系（Xc, Yc, Zc）：相机光轴向外为z正方向，向左为x正方向，向上为y正方向
由旋转+平移得到。
[
X
c
Y
c
Z
c
]
=
R
[
X
Y
Z
]
+
t
\begin{bmatrix} Xc\\Yc\\Zc \end{bmatrix}=\mathbf{R} \begin{bmatrix} X\\Y\\Z \end{bmatrix}+\mathbf{t}
⎣⎡XcYcZc⎦⎤=R⎣⎡XYZ⎦⎤+t
齐次坐标：
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
=
[
R
t
0
⊺
1
]
[
X
Y
Z
1
]
\begin{bmatrix} Xc\\Yc\\Zc\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} \mathbf{R}&\mathbf{t}\\\mathbf{0}^ \intercal&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X\\Y\\Z\\1 \end{bmatrix}
⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤=[R0⊺t1]⎣⎢⎢⎡XYZ1⎦⎥⎥⎤
相机坐标系to图像物理坐标系to图片像素坐标系
图像物理坐标系（
x
p
,
y
p
,
z
p
x_p,y_p,z_p
xp,yp,zp）：呈现在图像上的、单位距离改变的坐标系.几何关系见下图
图像像素坐标系 （
x
,
y
,
z
x,y,z
x,y,z）：图片物理坐标系的原点改变，因为一般图片原点都在图片的左上角
由相似三角形知识可得：
λ
[
x
p
y
p
f
]
=
[
X
c
Y
c
Z
c
]
\lambda \begin{bmatrix} x_p\\y_p\\ f \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} X_c\\Y_c\\Z_c \end{bmatrix}
λ⎣⎡xpypf⎦⎤=⎣⎡XcYcZc⎦⎤
引入齐次坐标系：
[
x
p
y
p
f
]
=
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
=
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
=
[
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
]
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
\begin{bmatrix} x_p\\y_p\\ f \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} X_c\\Y_c\\Z_c\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} X_c\\Y_c\\Z_c\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X_c\\Y_c\\Z_c\\1 \end{bmatrix}
⎣⎡xpypf⎦⎤=⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤=⎣⎡100010001000⎦⎤⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤
得：
[
x
p
y
p
1
]
=
[
f
0
0
0
f
0
0
0
1
]
[
x
p
y
p
1
]
=
[
f
0
0
0
f
0
0
0
1
]
[
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
]
[
X
c
Y
c
Z
c
1
]
\begin{bmatrix} x_p\\y_p\\ 1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} f&0&0\\ 0&f&0\\0&0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_p\\y_p\\ 1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} f&0&0\\ 0&f&0\\0&0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X_c\\Y_c\\Z_c\\1 \end{bmatrix}
⎣⎡xpyp1⎦⎤=⎣⎡f000f0001⎦⎤⎣⎡xpyp1⎦⎤=⎣⎡f000f0001⎦⎤⎣⎡100010001000⎦⎤⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤
由于是矩阵乘法，所以不做精确推导了，直接给出最后的转换关系：
[
x
y
1
]
=
[
f
0
0
0
f
0
0
0
1
]
[
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
]
[
R
t
0
⊺
1
]
[
X
Y
Z
1
]
\begin{bmatrix} x\\y\\ 1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} f&0&0\\ 0&f&0\\0&0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \mathbf{R}&\mathbf{t}\\\mathbf{0}^ \intercal&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X\\Y\\Z\\1 \end{bmatrix}
⎣⎡xy1⎦⎤=⎣⎡f000f0001⎦⎤⎣⎡100010001000⎦⎤[R0⊺t1]⎣⎢⎢⎡XYZ1⎦⎥⎥⎤
得：
x
=
K
[
R
∣
t
]
X
\mathbf{x}=\mathbf{K[R|t]X}
x=K[R∣t]X
其中K称为相机的内参、R/t称为相机外参
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