相机外参标定 世界坐标

我们提到标定，很多情况下想到的是用棋盘图，用张正友的方法
在matlab或者opencv里进行标定

然而，这只是第一步，在工业上应用的相机还有一步操作

那就是相机坐标系和世界坐标系的关系

在用棋盘图标定时，提及世界坐标系是不太准确的，因为标定方法是假定的相机坐标系和世界坐标系有一定关系，并且假定了x，y的指向，因此这里可以说它是假定世界坐标系，而非我们所需的世界坐标系。因此这里我们只能得到内参，无法得到准确的外参。

我们想要相机坐标系和世界坐标系产生关系需要五步
①确定世界坐标系的位置：我们可以把相机装到固定位置，然后我们将我们的世界坐标系设置到与相机固连的结构上，这样世界坐标系和相机坐标系之间的转换便已确定。
②设定世界坐标系：设定方法有很多，比较常见的方法是利用激光跟踪仪定位到我们设定的世界坐标系的原点，将该点设置为（0,0,0）点，并设定好x，y，z的指向（这些设定均在跟踪仪完成）。
③获取世界坐标系：此时我们在相机前放置我们的高精度激光标定板（板上有激光的定位点），此时我们用激光跟踪仪测出在之前设定的世界坐标系下，此时板上的定位点的三维信息。
④获取对应图像：同时我们需要用相机拍摄当前场景图像。
⑤标定这样我们便获得了世界坐标系下的图像，以及图像上定位点的世界坐标。有了x，y，z和u，v，我们便可利用opencv或者matlab实现
相机外参标定。