点云粗配准：使用FPFH特征实现

最新推荐文章于 2024-08-11 18:00:00 发布

LpmShell

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本文详细阐述了使用FPFH特征进行点云粗配准的步骤，包括加载点云数据、计算FPFH特征、建立相似性矩阵和应用配准变换。提供了MATLAB实现代码，为点云分析和处理的预处理提供指导。

点云配准是计算机视觉和几何处理中的一个重要任务，它旨在将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。在本文中，我们将介绍如何使用FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征来实现点云的粗配准，并提供相应的源代码。

FPFH特征是一种高效的点云描述符，它结合了点的位置和法线信息，能够捕捉点云的局部几何特征。通过计算每个点的FPFH特征，我们可以建立点之间的相似性关系，从而实现点云的配准。

以下是使用MATLAB实现点云粗配准的步骤：

步骤1：加载点云数据
首先，我们需要加载待配准的点云数据。假设我们有两个点云数据集，分别是source点云和target点云。可以使用MATLAB中的pcdread函数加载点云数据，并将其转换为pointCloud对象。代码示例如下：

source = pcread('source.pcd');
target = pcread

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FPFH特征点云配准

weixin_56004792的博客

02-03

2719

fpfh点云配准

Python点云处理（十五）点云粗配准算法之FPFH+RANSAC

weixin_43894929的博客

09-10

4894

FPFH算法结合RANSAC算法是一种在点云配准中常用的粗配准方法，适用于各种不同的应用场景。通过计算局部特征和排除局外点来提高点云配准的准确性和鲁棒性。此算法的优点在于高效计算、鲁棒性高，然而也存在一定局限性，如存在无匹配等情况。对于精确度要求较高的任务，可能需要借助精配准方法进一步提升配准效果。综上所述，FPFH算法结合RANSAC算法在点云粗配准中具有重要的应用价值。

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用FPFH提取点云特征进行配准

m0_61812914的博客

04-26

1903

用FPFH提取点云特征进行配准

FPFH点云配准

11-05

用FPFH方法进行点云配准，包含一个两个源文件和一个头文件，头文件包括RANSAC和FPFH特征的定义，源文件其中一个是FPFH特征的提取，还有一个是主函数，主要是各种接口。通过该方法可以比较好的进行点云配准

点云配准，fpfh

07-22

点云配准，fpfh，初始矩阵的计算

用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现

04-04

[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。

点云粗配准算法

03-05

FPFH通过使用球谐函数对局部特征进行编码，以降低计算复杂度，使其更适合实时应用。尽管FPH不如PFH精确，但在多数情况下，其性能与PFH相当。 3. ICP算法：ICP是一种迭代算法，通过找到源点云中每个点与其最近邻目标...

点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)

诺有缸的高飞鸟的博客

10-31

4195

使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；算法基于Open3D实现

matlab 点云粗配准(4)—— 根据FPFH特征实现点云粗配准【2025最新版】

点云侠的博客

08-29

4025

算法的效率有点低。

FPFH粗配准

Y忍冬草

10-31

7705

————————————【转自：SimpleTriangle 】—————————————什么是fpfh特征有关快速点云直方图（fpfh）特征的数学描述，在这里不做过多介绍，可以查看fpfh。也可以查看PCL的官网解释，中文版可直接搜索pcl中国fpfh。主程序首先还是一堆头文件(当然好多头文件在这里没用到，可自行删除)#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <cti

基于PCL开源库fpfh+icp算法实现点云配准

03-27

利用PCL开源库编写代码FPFH+ICP算法实现点云高精度配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！

点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc.zip

02-24

几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差几个点云配准的算法：点云配准PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc：粗配准算法，并计算出误差

基于Matlab实现云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法.zip

04-15

1.版本：matlab2014/2019a，内含运行结果，不会运行可私信 2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 3.内容：标题所示，对于介绍可点击主页搜索博客 4.适合人群：本科，硕士等教研学习使用 5.博客介绍：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可si信

MATLAB点云粗配准——计算FPFH并可视化

07-27

515

本文介绍了使用MATLAB计算FPFH特征并进行可视化的方法，实现了点云的粗配准。点云粗配准是点云处理中的重要任务，它为后续的点云配准和建模提供了基础。通过计算FPFH描述子，我们可以从每个点的局部结构中提取特征信息，实现点云的匹配和配准。首先，需要明确的是，本文所使用的方法是基于快速点特征直方图（Fast Point Feature Histograms，FPFH）的点云特征描述子。首先，需要导入待处理的点云数据。计算得到了两个点云的FPFH特征之后，可以使用pcregrigid函数进行点云的粗配准。

matlab 点云粗配准(5)—— 利用ISS关键点与FPFH特征的点云配准【2025最新版】

点云侠的博客

12-26

3148

使用matlab点云工具箱代码实现基于ISS关键点与FPFH特征的点云配准

【MATLAB点云处理】计算FPFH并可视化

weixin_44769034的博客

03-31

1874

FPFH：快速点特征直方图参考链接：1.2.在做三维点云匹配（Point cloud registration）的时候，通用的做法是先做基于特征及RANSAC的粗匹配，然后再做一轮精匹配。粗匹配常使用的一种特征是FPFH特征，而精匹配一般使用的是ICP（Iterative closest point）的方法。

浅谈FPFH算法实现原理及其在点云配准中的应用

最新发布

01-08

### 使用PCL库在C++中实现点云特征点粗配准 #### 下采样处理为了减少计算量并提高匹配效率，在进行特征点检测之前通常会对原始点云数据进行下采样操作。Point Cloud Library (PCL) 提供了多种滤波器用于此目的，其中最常用的是体素网格滤波器(VoxelGrid Filter)[^1]。 ```cpp pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f); // 设置体素大小 sor.filter (*cloud_filtered); ``` #### 法线估计法线信息有助于描述局部几何特性，对于后续的特征提取至关重要。可以通过`NormalEstimation`类来进行法线估算工作。 ```cpp pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud (cloud_filtered); ne.setRadiusSearch (0.03); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); ne.setSearchMethod (tree); ne.compute (*normals); ``` #### 特征点提取 FAST、Harris等角点响应函数可用于识别具有显著变化的位置作为特征点；而FPFH(Fast Point Feature Histograms)则是另一种有效的全局形状描述符选项之一。这里以FPFH为例说明： ```cpp pcl::FPFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::FPFHSignature33> fpfh; fpfh.setInputCloud (cloud_filtered); fpfh.setInputNormals (normals); pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>.Ptr fpfhs (new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>()); fpfh.compute (*fpfhs); ``` #### 配准算法应用完成上述预处理之后就可以采用诸如SAC-IA(Sample Consensus Initial Alignment)这样的鲁棒性较好的方法来进行初步对齐了。该方法内部集成了RANSAC机制来寻找最佳转换矩阵[^3]。 ```cpp pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::FPFHSignature33> sac_ia; sac_ia.setInputSource (source_cloud_fpfh); sac_ia.setTarget (target_cloud_fpfh); sac_ia.setMaximumIterations (5000); sac_ia.setMinSampleDistance (20); sac_ia.setMaxCorrespondenceDistance (2); Eigen::Matrix4f transformation_matrix = sac_ia.align(); ``` 以上就是利用PCL库在C++环境下执行点云特征点粗配准的一般流程概述。需要注意的是实际项目开发过程中往往还需结合具体情况调整各环节中的参数配置以达到更好的效果。