该博客介绍了利用MATLAB进行点云粗配准的方法，涉及ISS关键点提取和FPFH特征描述子的计算，通过特征匹配确定变换矩阵完成配准。文章包含算法概述、主要函数、代码实现和结果展示，特别提醒注意MATLAB版本差异可能引起的问题。
一、算法概述
首先对待配准点云提取内在形状特征(ISS)特征点，然后计算ISS特征点的FPFH特征描述子，接着根据特征点的FPFH特征描述子计算点云的变换矩阵，使用变换矩阵完成点云配准。
主要函数
extractFPFHFeatures：matlab 点云粗配准(1)—— 计算FPFH并可视化pcmatchfeatures：matlab 点云粗配准(2)—— 根据FPFH特征查找匹配点对(Fast Global Registration算法的部分实现)
二、代码实现
clc;clear
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