UWB定位/RSSI定位 三边测量法trilateration C语言代码详解

在之前学习的过程中我发现对于三边定位C代码的详细解释比较少，很多代码里的计算过程看完都是一脸蒙圈。
为了方便大家快速理解，不浪费时间，这篇文章里我简单解析一下目前最常用的三边定位法代码。

头文件

#ifndef __MY_LOCATION_H
#define __MY_LOCATION_H
	static int AX,BX,CX,DX,AY,BY,CY,DY;
	void MY_location_Init(int X1, int Y1, int X2, int Y2, int X3, int Y3,int X4,int Y4);
	double* trilateration(double x1, double y1, double d1, double x2, double y2, double d2, double x3, double y3, double d3);
	double* coordinate(double d1, double d2, double d3, double d4);
	int P(int x, int n);

#endif

头文件没什么可说的，定义了基本参数，也定义了需要使用的几个函数的类型。

.C

#include"MY_Location.h"

int  P(int x, int n)
{
   
	int  val = 1;
	while (n--)
		val *