大疆UWB标签串口读取C语言

大疆UWB标签串口读取C语言

入手了一套大疆UWB定位系统，在windows配置完毕后，要把设备接入ROS中使用，没有找到现成的串口读取包，所以自己简单写了一下。

首先是数据格式：

说明书上面给的是50hz的数据，数据包为

int16 x 坐标

int16 y 坐标

uint16 yaw 朝向（0-36000）

int16[6] distance 到基座的距离，最多可以6个

uint16 strength 状态码

uint16 stay 预留位

没有校验位，只有一位停止位

因此，我使用串口自带的read(ste::vector<uint8_t> &buffer,size size_t)

因此，合计应该是11为16为数据，然后每个数据由高低八位组成，这就组成了整个数据包。

实际代码如下，可正常工作。

        std::vector<uint8_t> buffer;
        ser_interface.ser0.read(buffer,22);
        int data[11];
        int distotag = 10000;
        uwb_info.distance.clear();
        for(int i = 0; i< 11;i++)
        {
            if(i==0)
                uwb_info.x = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
            else if(i==1)
                uwb_info.y = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
            else if(i==2)
                uwb_info.yaw = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
            else if(i>2 && i<9)
            {
                distotag = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
                uwb_info.distance.push_back(distotag);
            }
            else if(i==9)
                uwb_info.strength = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
            else
                uwb_info.stay = buffer[i*2]+256*buffer[2*i+1];
        }