常数微分方程

常微分方程

一个包含位置函数以及这个未知函数的导数的方程，就是一个常微分方程。之所以称为“常”，是为了有别于偏微分方程：一个包含未知函数以及这个未知函数的偏导数的方程，例如拉普拉斯方程：
$$\frac{{\partial }^{2}u}{{\partial }^2{x}^2}+\frac{{\partial }^{2}u}{{\partial }^2{y}^2}+\frac{{\partial }^{2}u}{{\partial }^2{z}^2}=0\text{\hspace{1em}(0)}$$
一般来说，一个联系自变量 $x$ 的一元函数 $y=y(x)$ 及其导数$y^j(x)$ 的方程（其中导数的最高阶为 $n$）：
$$F(x,y,y^{\prime },\cdots ,y^{(n)})=0\text{\hspace{1em}(1)}$$
称作一个 $n$ 阶常微分方程。通常，能代表常微分方程大多数解的一个包含若干独立常数的解，称为通解，不包含常数的称为特解。可以通过雅可比行列式判断通解的常数是否独立。

初等积分法

通常有几种情况：

• 变量分离，以及几类可以化为变量分离方程的几类方程
• 一阶线性微分方程
• 全微分方程与积分因子
• 可以降阶的二阶微分方程

变量分离

变量分离是常微分方程中可以用初等方法求解的基本方程之一，例如：
$$\frac{dy}{dx}=f(x)\cdot g(y)\text{\hspace{1em}(2)}$$
即可以化为右端表成关于 $x$ 和 $y$ 的方程的乘积，则有:
$$\frac{dy}{g(y)}=f(x)dx\text{\hspace{1em}(3)}$$
两边积分得到：
$$\int \frac{1}{g(y)}dy=\int f(x)dx\text{\hspace{1em}(4)}$$
若原函数可求，设 $\int g(y)dy=G(y)+C_1,\int f(x)dx=F(x)+C_2$，则：
$$G(y)=F(x)+C\text{\hspace{1em}(5)}$$
其中， $C$ 为任意常数

其他一些可以化为变量分离的方程

（1）形如：
$$\frac{dy}{dx}=f(ax+by+c),(a,b,c为常数)\text{\hspace{1em}(6)}$$
令 $z=ax+by+c$，则有：
$$\frac{dz}{dx}=a+b\frac{dy}{dx}=a+bf(z)\text{\hspace{1em}(7)}$$
此时方程变为关于 $z$ 的变量分离方程
（2）形如：
$$\frac{dy}{dx}=f(x,y)\text{\hspace{1em}(8)}$$
其中，右端的方程是一个齐次函数，即对于任意 $t\ne 0$，都有：
$$f(tx,ty)=f(x,y)\text{\hspace{1em}(9)}$$
即，函数 $f(x,y)$ 可以写成关于 $y/x$ 的函数，这就是一个齐次函数，则有：
$$y^{\prime }=h(\frac{y}{x})\text{\hspace{1em}(10)}$$
这时这个函数可以转换为关于一个变量 $u$ 的函数 $h(u)$， $u=y/x$，则：
$$\begin{gathered} y=ux \\ {y}^{\prime }=u+x{u}^{\prime }\text{\hspace{1em}(11)} \end{gathered}$$
则可以得到：
$$u+x{u}^{\prime }=h(u)\text{\hspace{1em}(12)}$$
即：
$$\frac{du}{dx}=\frac{h(u)-u}{x}\text{\hspace{1em}(13)}$$
这时可以通过变量分离法求解得到 $u$，最终得到 $y$ 的方程
（3）形如：
$$\frac{dy}{dx}=f(\frac{a_{1}x+b_{1}y+c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2})\text{\hspace{1em}(14)}$$
当 $c_1=c_2=0$ 时，右端为齐次函数，可化为变量分离的方程
若至少一个不为零，时：
(1)
$$\Delta =\left|\begin{array}{cc}{a}_1& b_1\\ a_2& b_2\end{array}\right|\ne 0\text{\hspace{1em}(15)}$$
此时联立方程：
$$\{\begin{array}{l}{a}_{1}x+b_{1}y+c_1=0,\\ a_{2}x+b_{2}y+c_2=0\end{array}\text{\hspace{1em}(16)}$$
有唯一解，记为 $(x_0,y_0)$，即满足：
$$c_i=-(a_i{x}_0+b_i{y}_0)，i=1,2\text{\hspace{1em}(17)}$$
则:
$$\begin{gathered} a_{1}x+b_{1}y+c_1=a_1(x-x_0)+b_1(y-y_0) \\ {a}_{2}x+b_{2}y+c_2=a_2(x-x_0)+b_2(y-y_0)\text{\hspace{1em}(18)} \end{gathered}$$
令 $u=x-x_0,v=y-y_0$，为新的自变量和未知函数，此时方程为：
$$\frac{dv}{du}=f(\frac{a_{1}u+b_{1}v}{a_{2}u+b_{2}v})\text{\hspace{1em}(19)}$$
即关于 $u,v$ 的齐次方程

(2)
$$\Delta =\left|\begin{array}{cc}{a}_1& b_1\\ a_2& b_2\end{array}\right|=0\text{\hspace{1em}(20)}$$
当 $a_1\cdot b_1\ne 0$ 时，则存在 $k$，使得：
$$\begin{gathered} a_1=k{a}_2 \\ {b}_1=k{b}_2\text{\hspace{1em}(21)} \end{gathered}$$
此时令 $z=a_{1}x+b_{1}y$，则有：
$$\frac{dz}{dx}=a_1+b_1\frac{dy}{dx}=a_1+b_{1}f(\frac{z+c_1}{kz+c_2}).\text{\hspace{1em}(22)}$$
显然，这时一个变量分离的方程
当 $a_1\ne 0,b_1=0$ 时，由 $\Delta =0$ 可得 $b_2=0$。则此时方程为：
$$y^{\prime }=f(\frac{a_{1}x+c_1}{a_{2}x+c_2})\text{\hspace{1em}(23)}$$
即变量分离方程。同理可得 $a_1=0,b_1\ne 0$。
当 $a_1=b_1=0$ 时，方程为：
$$y^{\prime }=f(\frac{c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2})\text{\hspace{1em}(24)}$$

一阶线性微分方程

Q(x) 为 0

若 $Q(x)$ 为 $0$，则此时方程为一个一阶齐次线性方程：
$$\frac{dy}{dx}+P(x)y=0\text{\hspace{1em}(25)}$$
变量分离易得：
$$\begin{array}{rl}\frac{dy}{y}& =-P(x)dx\\ \ln y& =-\int P(x)dx\end{array}\text{\hspace{1em}(26)}$$
最终我们可以得到：
$$y=C{e}^{-\int P(x)dx}\text{\hspace{1em}(27)}$$

Q(x) 不为 0

若 $Q(x)$ 不为 $0$，则此时方程为一个一阶非齐次线性方程：
$$\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)\text{\hspace{1em}(28)}$$
由前面已知齐次方程的通解为：
$$y=C{e}^{-\int P(x)dx}\text{\hspace{1em}(29)}$$
设：
$$y=u(x)e^{-\int P(x)dx}\text{\hspace{1em}(30)}$$
则代入原方程可得：
$$u^{\prime }(x)e^{-\int P(x)dx}-P(x)y+P(x)y=Q(x)\text{\hspace{1em}(31)}$$
解得：
$$u^{\prime }(x)=\frac{Q(x)}{e^{-\int P(x)dx}}=Q(x)e^{\int P(x)dx}\text{\hspace{1em}(32)}$$
积分得：
$$u(x)=\int Q(x)e^{\int P(x)dx}dx\text{\hspace{1em}(33)}$$
最终得到通解为：
$$y=C{e}^{-\int P(x)dx}+e^{-\int P(x)dx}\int Q(x)e^{\int P(x)dx}dx\text{\hspace{1em}(34)}$$

全微分方程与积分因子

可以降阶的二阶微分方程