Ubuntu20.04环境下ORBSLAM2安装参考

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前言

搞了一下午，终于安装成功了，几乎踩遍了所有的坑。

在此记录一下，希望可以作为参考，帮到后来者。

似乎有一些问题是20.04独有的，就很头疼…

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1.依赖环境安装

以下的环境你可能已经安装过了，但是建议还是按流程走一遍

1.1更新软件列表

sudo apt-get update  

1.2安装依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
apt-get install dialog
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

2.安装Eigen

执行

sudo apt-get install libeigen3-dev  

3.安装Pangolin

3.1请确定

如果你已经安装过Pangolin了，那请保证你的Pangolin适合ORB_SLAM2。不妨先跳过此步，试一下能否运行ORB_SLAM2。

3.2卸载Pangolin（新安装跳过此步）

cd Pangolin/build//请根据实际情况找到Pangolin文件夹下的build文件夹
sudo make uninstall

如果你在上次安装时没有执行

sudo make install

上一条命令可能会出现错误。

那么直接执行以下即可（上一条命令成功也需要执行以下过程），

首先删除Pangolin文件夹

再进入/usr/local/include查看是否有Pangolin相关的文件夹，一并删除（只删除文件夹名字为Pangolin的，不确定的请勿删除）

3.3新安装或重新安装Pangolin

依赖项安装

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols

以避免遇到问题如，No package 'xkbcommon’， No package ‘wayland-protocols’ found。

打开此链接（我给的是v0.6稳定版，经测试可以使用）

点这里下载

将以此链接下载好的Pangolin放置在主目录中（注意文件夹应更名为Pangolin）。

在此目录下打开终端

sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

如有时间，请验证一下pangolin的运行效果，命令如下。

cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

4.安装ORB_SLAM2

4.1克隆代码（也可以跳过这一步，直接下载我修改好的代码）

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

4.2更改代码

ORB_SLAM2发布以来，Ubuntu已经更新很多次了，而且其他规则也有变化，所以必须先更改代码。

第一步：

按此路径找到~/ORB_SLAM2/include/system.h，并添加如下：

#include<unistd.h>

否则在编译安装时重复出现以下问题，

error: 'usleep' was not declared in this scope

第二步：

再进入~/ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h，将

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

更改为：

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

重点在于在此代码的替换（加蓝部分）

否则容易出现以下问题

error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator

4.3编译

进入到ORB_SLAM2文件夹下打开终端，运行，

chmod +x build.sh
./build.sh

4.4下载更改好代码

如果网络慢不能安装成功，或者懒得修改，点下面链接，下载修改好但是未编译的版本。

阿里网盘链接

注意下载后代码未编译，别忘记执行以上编译过程

5.试验效果（以单目为例）

5.1下载数据集

打开链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

选择

下载即可，这个数据集很小，很适合用来试验效果。

将文件解压后放置在前文提到的dataset文件夹下。

5.2试运行

然后到XXX文件夹下打开终端，执行以下命令（请保证以上步骤与我一致）：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

当开始出现以下画面则说明运行成功

以上，祝大家好运！