【路径规划】改进的A_Star算法栅格地图飞行器最短路径规划（雷达扫描方式）【含Matlab源码 4870期】

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①Matlab路径规划（凤凰涅槃版）

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⛄一、改进的A_Star算法栅格地图飞行器最短路径规划（雷达扫描方式）

随着机器人技术在诸多领域的应用, 如机器人协作焊接、灾后搜救、军事、太空探索、深海勘探、家用和服务行业等, 机器人的发展正向智能化方向延伸, 要求其具有自组织、自学习、自适应等能力.机器人路径规划是指机器人从初始位置按某种法则避开障碍物、无碰撞地到达目标位置.目前国内外对路径规划的研究应用较多的方法主要有:人工势场法、概率路径图法[3]、可视图法、栅格法、神经网络算法、遗传算法、粒子群算法、蚁群算法.

1 栅格模型建立
1.1 栅格法应用于路径规划的简介
栅格法是由W.E.Howden于1968年提出, 主要是根据环境建立一个路径栅格地图 (map) .基本原理是将机器人工作环境分割成无数细小的具有二值信息的网格单元, 每个网格的规格由机器人的步长决定, 即一个步长代表一个网格大小.在进行网格划分时, 无论是障碍物栅格还是非障碍物栅格不满一个时, 将其填满, 按一个栅格计算.

环境信息由黑白网格表示.黑色网格代表障碍物 (barrier) , 表示不可行区域;白色网格代表可通行区域, 又称自由区域.栅格法将不可行区域和自由区域用一个二进制矩阵表示, 矩阵中1代表障碍物, 0代表自由栅格, 由此在环境中建立一个可描述环境的路径规划地图.

1.2 栅格地图的建立
假设SP为机器人在二维空间中的一个规则的凸多边形运动场地, 将场地分解成M×N个栅格, 由自由栅格和障碍物栅格组成, 其运动方式主要为八叉树型形式.自由栅格的集合P={P1, P2, …, Pm}, 障碍物栅格的集合B={B1, B2, …, Bn}, 设A为机器人工作场地的栅格集合, 其表达式为A=P∪B.

本文根据实验场地建立一个10×10栅格地图, 如图1所示.图中栅格的序号集合C={1, 2, 3, …, 100}.假设1号位为初始位置Gstart, 100号位为目标位置Ggoal, 机器人从初始位置通过n次迭代搜索找到最优路径, 其中初始位置Gstart∈A且, 目标位置Ggoal∈A且, 规定初始位置与目标位置不重合, 在进行路径搜索时主要以八叉树型形式搜索.

2 改进的A_Star算法栅格地图飞行器最短路径规划（雷达扫描方式）原理
A算法是一种启发式搜索算法，常用于寻找两点之间在网格地图上的最短路径。对于飞行器的最短路径规划，特别是采用雷达扫描方式，改进的A算法可能会考虑以下几点：
（1）网格化空间：将复杂的环境抽象为二维或三维网格，每个网格节点代表雷达可能探测到的位置。

（2）状态评估：使用启发式函数（如曼哈顿距离、欧几里得距离加上对未知区域的估计）来评估从当前节点到目标节点的预估代价，考虑雷达的扫描范围和精度。

（3）开放列表和关闭列表：标准A*算法会维护一个开放列表（包含待检查节点）和一个已检查列表（已排除的节点），优先处理开放列表中F值最小的节点。

（4）动态障碍物处理：在每次雷达扫描后，根据实际探测结果更新网格中节点的状态，可能变为不可达（阻塞）或可通行。

（5）扫描频率和延迟：考虑到雷达扫描的频率和通信延迟，算法可能需要调整节点的访问顺序，避免过早地排除可能的有效路径。

（6）内存效率：对于大规模地图，可能需要使用数据结构优化，例如优先队列或迭代深化搜索，来减少内存消耗。

⛄二、部分源代码

clear,clc
%第三个代码先把功能进行打包，然后在包内进行修改,并改进雷达扫描方式
%% 1初始化地图和起始点和目标点
load c.mat %导入准备好的地图，从简单的开始
map = c;
start_x = 13; start_y = 10; end_x = 2; end_y = 10; %设置起始点和目标点坐标
%start_x = 21; start_y = 2; end_x = 2; end_y = 21; %设置起始点和目标点坐标
map(start_x,start_y)=0.5; map(end_x,end_y)=0.51;
Drawamap(start_x,start_y,end_x,end_y,map); %根据起始点、目标点和地图即可绘制初始地图
%% 2从起始点开始向四周四个方向进行扩展探索，并进行综合评价函数Fn的排序，若Fn相同，则选择启发函数最小的进行一步行动
nowlocation = [start_x, start_y]; %确定当前位置
explore=[]; %初始化探索矩阵
path = []; %路径矩阵
anpath = []; %返回时的路径
pic_num = 1;
barrier = map;
step = 0;
while 1
[true_neighbor,barrier]=goaheade(nowlocation,barrier,end_x,end_y);

[map,explore,path,nowlocation,barrier]=myAstar(explore,true_neighbor,path,barrier,nowlocation);

Drawapath(start_x,start_y,end_x,end_y,map,explore,path)  %画图，画出目前探索的地图和走过的路径
step = step+1;
makeaGIF(pic_num)                                        %制作动图
pic_num = pic_num + 1;                                   %动图帧数
if nowlocation(1,1)==end_x && nowlocation(1,2)==end_y    %判断是否到达终点，若到达则跳出循环结束
    break
end

end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]周东健,张兴国,马海波,李成浩,郭旭.基于栅格地图-蚁群算法的机器人最优路径规划[J].南通大学学报(自然科学版). 2013,12(04)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置