vscode开发ROS(7)-自定义消息

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ROS消息

1, 简单来说, ROS的消息就类似于C语言的结构体, 结构体包含了所有的标准数据类型, 消息与消息之间也可以嵌套. ROS自带了一系列的消息, 如std_msgs. 也可以用户自定义消息. 消息支持的数据类型如下, 以及和c++语言和python语言之间的对应.

消息数据类型	对应C++	对应Python
bool	uint8_t	bool
int8	int8_t	int
uint8	uint8_t	int
int16	int16_t	int
uint16	uint16_t	int
int32	int32_t	int
uint32	uint32_t	int
int64	int64_t	long
uint64	uint64_t	long
float32	float	float
float64	double	double
string	std::string	string
time	ros::Time	rospy.Time
duration	ros::Duration	rospy.Duration

自定义消息

1, 之前在ROS的第一个程序中, 使用了ROS自带的第一个消息, std_msgs的String消息. 那么, 我们自己想定义一个消息该如何定义?
比如: 定义人, 名字, 年龄, 性别.
2, 我们可以在之前创建的工程中, ros_test文件夹下, 创建一个msg文件夹, 注意大小写完全一致. 在msg文件夹下新建person.msg文件.

按以下方式创建一个自定义的person类型的消息. 可以定义变量, 也可以定义常量.

string name   #变量
uint8 age     #变量
uint8 sex     #变量

uint8 male = 0    #常量
uint8 female = 1  #常量

生成消息

修改package.xml文件

在package.xml的<-package>节点中添加, 用于自动生成消息.

  <!--自定义消息类型，功能包依赖-->
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt文件

1, find_package添加:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation #自定义消息类型依赖
  }

2, 新增add_message_files, 此处添加person.msg文件

add_message_files(
 FILES
 person.msg
)

3, 新增generate_messages.

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs   #自定义消息依赖
  )

4, 新增catkin_package.

catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES ros_test
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime  #自定义依赖
DEPENDS system_lib
)

5, 在vscode的终端中使用catkin_make,生成person消息.生成完成后, 可以在devel/include/ros_test文件夹下, 查看生成的person.h文件.

创建发布者和订阅者

1, 在src文件夹下创建, personTalker.cpp和personListener.cpp两个文件.
2, 在personTalker.cpp中粘贴以下代码.

#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "ros_test/person.h" //自动生成
int main(int argc, char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL, ""); //中文支持
    //ros节点初始化 "personTalker"节点名称，在ROS里同一时间不允许出现两个
    ros::init(argc,argv,"personTalker");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle h;
    //创建一个publisher, topic:personChat,消息类型ros_test::person
    ros::Publisher chatter_pub = h.advertise<ros_test::person>("personChat",1000); // "personChat"话题名称,消息缓存
    //设置单循环的频率
    ros::Rate looprate(10);

    while (ros::ok())
    {
        ros_test::person per;
        per.name = "穆士凝魂";
        per.age = 20;
        per.sex = per.male;
        chatter_pub.publish(per);
        //等待回调函数
        ros::spinOnce();
        //按照之前设定的进行循环
        looprate.sleep();
    }
    
}

3, 在personTalker.cpp中粘贴以下代码.

#include <ros/ros.h>
#include "ros_test/person.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallBack(const ros_test::person::ConstPtr &msg)
{

    if(msg->sex==msg->male)
    {
        ROS_INFO("I get a man : name [%s], age[%d]}",msg->name.c_str(), msg->age);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("I get a woman: name [%s], age[%d]}",msg->name.c_str(), msg->age);
    }
    
}

int main(int argc, char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    //ros节点初始化 "personListener"节点名称，在ROS里同一时间不允许出现两个
    ros::init(argc,argv,"personListener");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle h;

    //创建一个subscriber, topic:chatter,消息类型ros_test::person, 接收到消息，响应chatterCallBack
    ros::Subscriber listener_sub = h.subscribe<ros_test::person>("personChat",1000,chatterCallBack);
    
    //循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

4, 具体释义, 请查看注释.
5, 修改CMakeLists.txt文件

add_executable(personListener src/personListener.cpp)
target_link_libraries(personListener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(personListener ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义消息类型 自定义

add_executable(personTalker src/personTalker.cpp)
target_link_libraries(personTalker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(personTalker ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义消息类型 自定义

编译和运行

在vscode的终端中使用catkin_make,编译整个工程, 使用快捷键Ctrl + Shift + T , 弹出系统终端, 启动roscore, 运行personListener和personTalker节点, 测试结果:

获取源码

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