3D数学基础 图形与游戏开发笔记 第3章

多坐标系

为什么要使用多坐标系？
不同的情况使用不同的坐标系更加方便.

左右手坐标系

世界坐标系

别名：全局坐标系、宇宙坐标系
经典问题:

1. 每个物体的位置和方向
2. 摄像机的位置和方向
3. 世界中每一点的地形是什么
4. 各物体从哪里来、到哪里去（npc的运动策略）

物体坐标系

别名：模型坐标系
问题：

1. 周围有需要相互作用的物体吗？（我是否要攻击它）
2. 哪个方向？在我前面？右边？（我应该攻击它还是转身逃跑）

摄像机坐标系

摄像机坐标系与屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于3D空间中而屏幕坐标系在2D平面里.
注意左右手坐标系
典型问题（哪些物体应该在屏幕上绘制出来）：

1. 3D空间中的给定点在摄像机前方吗？
2. 3D空间中的给定点是在屏幕上还是超出了摄像机平截锥体的上下左右边界？（平截锥体就是摄像机观察到的金字塔区域）
3. 某个物体是否在屏幕上？它的部分在Or全部不在？
4. 两个物体谁在前面？（可见性检测）

惯性坐标系

惯性坐标系的原点与物体坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴。
为什么要引入？
物体坐标系转换到世界坐标系需要旋转和平移，分开考虑两件事更简单。

嵌套式坐标系

根据物体运动的复杂性，物体能在不同层次上分为许多不同的子空间。我们成子坐标系嵌入在父坐标系中，这种坐标系的父子关系定义了一种层次的、或树状的坐标系。世界坐标系是这棵树的根。

描述坐标系

第10章讨论

坐标系转换

轴的旋转和平移 与 物体上某一点的位置变化完全相反
例如：

1. 物体坐标轴顺时钟旋转45°，向左下平移得到世界坐标系
2. 物体坐标系中的点逆时钟旋转45°，向右上平移得到世界坐标系中的点

练习

1. 哪个坐标系最适合？
   计算机在前面还是后面（物体坐标系）
   书在我的西边还是东边（惯性坐标系）
   怎样从一个房间移动到另一个房间（世界坐标系）
   我能看见月亮吗？（摄像机坐标系）