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📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
过滤算法用于过滤生成的路径,以满足特定的约束条件或优化目标。 例如,可用于过滤出符合车辆运动学限制的路径、避免碰撞的路径或优化路径的算法。 过滤算法能够对生成的路径进行进一步优化和调整,使其更符合实际应用需求。 demo.m 运行整个模拟 buildWorld() 是创建车辆和目标位置的地方 FilterClass 存储所有过程和传感器噪声值,以及通用车辆模型。
📚2 运行结果
主函数部分代码:
clc; clear all; close all
remoteVeh = load('vehStates.mat');
sensors = load('sensors.mat');
%% Discretize the system
dt1 = 1/20;
dt2 = .5;
%define vehicle parameters (g35 vehicle parameters)
caf = 2*4.5837e+004; %corner stiffness front
car = 2*7.6394e+004; %corner stiffness rear
L = 2.8499;%length of wheel base
a = .48*L;%distance from cg to front axle
b = .52*L;%distance from cg to rear axle
Iz = 2400; %yaww inertia
m = 1528.2; %vehicle mass
b11 = (a*caf / Iz);
b22 = caf / m;
B = [b11 b22 0 0 0 0 0 0]';
bWeights = [1 1 1 1 1 1 1 1];
Bw = bWeights.*eye(8);
qWeights = [1e-8 1e-2 1 1e-1 .0001 .0001 1e-10 1e-10];
Qc = qWeights.*eye(8);
Qd = Bw*Qc*Bw'.*dt1;
rWeights1 = [1e-3 1e-4 1e-5 1e-1 .0001 .0001];
rWeights2 = [1e-3 1e-3];
R1 = rWeights1.*eye(6);
R2 = rWeights2.*eye(2);
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
[1]白宇鑫,陈振亚,石瑞涛,等.基于改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划研究[J/OL].系统仿真学报:1-11[2024-04-21].https://doi.org/10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1342.
[2]李克南,杨凯琪,郭宇鹏,等.面向自主运行的多航空器路径博弈协调[J/OL].北京航空航天大学学报:1-14[2024-04-21].https://doi.org/10.13700/j.bh.1001-5965.2024.0038.