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🔥 内容介绍
全球导航卫星系统(GNSS)在导航定位领域有着广泛的应用,但其观测数据不可避免地会受到各种噪声和粗差的影响。粗差的存在会严重影响导航定位的精度和可靠性,因此对其进行有效处理至关重要。本文提出了一种基于Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法,并将其与卡尔曼滤波算法进行对比,以实现GNSS导航定位粗差处理。
引言
GNSS观测数据中的粗差主要包括跳变、脉冲和周期性干扰等。粗差的存在会严重影响导航定位的精度和可靠性,因此对其进行有效处理至关重要。传统上,卡尔曼滤波算法常用于GNSS导航定位粗差处理,但其对粗差的鲁棒性较差。
基于Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法
本文提出的抗差滤波算法基于Huber函数和最大相关熵原理。Huber函数是一种平滑的非线性函数,它可以有效地抑制粗差的影响。最大相关熵原理则可以保证算法具有较好的鲁棒性和适应性。
算法的具体步骤如下:
-
**观测值预处理:**对GNSS观测值进行预处理,去除明显的粗差。
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**残差计算:**计算观测值与模型预测值之间的残差。
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**Huber函数处理:**使用Huber函数对残差进行处理,抑制粗差的影响。
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**最大相关熵估计:**根据最大相关熵原理,估计状态变量和协方差矩阵。
-
**更新:**更新状态变量和协方差矩阵,得到抗差滤波后的结果。
卡尔曼滤波算法
卡尔曼滤波算法是一种最优状态估计算法,它可以有效地处理线性高斯噪声。其基本原理是通过预测和更新两个步骤,不断修正状态变量和协方差矩阵,以获得最优估计结果。
卡尔曼滤波算法的具体步骤如下:
-
**预测:**根据系统状态方程和过程噪声协方差矩阵,预测状态变量和协方差矩阵。
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**更新:**根据观测方程和观测噪声协方差矩阵,更新状态变量和协方差矩阵,得到最优估计结果。
算法对比
为了验证本文提出的抗差滤波算法的性能,将其与卡尔曼滤波算法进行了对比。对比实验在真实GNSS观测数据上进行,其中包含了跳变、脉冲和周期性干扰等粗差。
对比结果表明,本文提出的抗差滤波算法在粗差处理方面表现出明显的优势。与卡尔曼滤波算法相比,其可以有效地抑制粗差的影响,提高导航定位的精度和可靠性。
结论
本文提出了一种基于Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法,并将其与卡尔曼滤波算法进行了对比。对比结果表明,本文提出的算法在粗差处理方面具有更好的性能,可以有效地提高GNSS导航定位的精度和可靠性。该算法可以广泛应用于GNSS导航定位领域,为提高导航定位精度和可靠性提供了一种有效的技术手段。
📣 部分代码
function [X,P]=Kalman(Y,H,xbar,pbar,R)
n=size(xbar,1);
ybar=H*xbar;
K=pbar*H'*inv(H*pbar*H'+R);
X=xbar+K*(Y-ybar);
P=(eye(n)-K*H)*pbar;
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1]王凤山.车载惯性/卫星组合导航滤波算法研究[D].西安电子科技大学[2024-03-11].DOI:CNKI:CDMD:2.1019.004086.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类