【滤波跟踪】基于扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）及改进无迹卡尔曼滤波（MAUKF）算法实现滤波跟踪附matlab代码

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🔥 内容介绍

1. 引言

滤波跟踪作为目标跟踪领域的重要组成部分，旨在利用传感器获取的噪声数据对目标状态进行估计，并对目标轨迹进行预测。近年来，随着非线性系统的广泛应用，传统的线性滤波方法已无法满足实际需求，因此非线性滤波方法的研究成为热点。

扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）是两种常用的非线性滤波方法，它们在目标跟踪领域得到了广泛应用。然而，EKF 算法的精度依赖于系统的线性化，而 UKF 算法在高维状态空间中可能会出现滤波精度下降的问题。针对这些问题，本文将介绍一种改进的无迹卡尔曼滤波算法（MAUKF），并将其与 EKF 和 UKF 进行比较，验证其在滤波跟踪中的有效性。

2. 相关算法介绍

2.1 扩展卡尔曼滤波（EKF）

EKF 算法通过对非线性系统进行线性化，将非线性系统近似为线性系统，从而利用卡尔曼滤波的理论进行状态估计。EKF 的基本思路是：

1. 利用上一时刻的估计值和观测值，对系统进行线性化，得到系统的雅可比矩阵。

2. 利用雅可比矩阵和上一时刻的协方差矩阵，更新系统的状态估计值和协方差矩阵。

3. 利用更新后的状态估计值和协方差矩阵，进行下一时刻的预测。

EKF 算法的优点是实现简单，运算效率高，但其缺点是：

1. 线性化会导致精度损失，尤其是当非线性程度较高时，EKF 的估计结果可能存在较大误差。

2. EKF 算法对初始状态和噪声协方差矩阵的估计精度要求较高，否则会导致滤波发散。

2.2 无迹卡尔曼滤波（UKF）

UKF 算法利用无迹变换（UT）来近似非线性系统的概率分布，从而避免了线性化过程，提高了滤波精度。UKF 的基本思路是：

1. 利用 UT 方法对系统的状态向量进行采样，得到一系列样本点。

2. 利用这些样本点，对系统的非线性函数进行计算，得到系统的预测值和观测值。

3. 利用预测值和观测值，更新系统的状态估计值和协方差矩阵。

UKF 算法的优点是：

1. 无需线性化，能够有效处理高维非线性系统。

2. 能够更好地捕捉非线性系统的概率分布，从而提高滤波精度。

UKF 算法的缺点是：

1. 算法复杂度较高，运算效率低于 EKF。

2. 在高维状态空间中，UKF 算法的滤波精度可能会下降。

2.3 改进的无迹卡尔曼滤波算法（MAUKF）

MAUKF 算法是在 UKF 算法的基础上，通过改进采样策略和协方差矩阵更新方法，进一步提高滤波精度。MAUKF 算法主要改进了以下两方面：

1. 采用自适应采样策略，根据系统的非线性程度自适应地调整采样点数，提高采样效率。

2. 采用新的协方差矩阵更新方法，更准确地估计系统状态的协方差矩阵，提高滤波精度。

MAUKF 算法的优点是：

1. 能够有效处理高维非线性系统，并保持较高的滤波精度。

2. 运算效率更高，比 UKF 算法更加高效。

3. 滤波跟踪的实现

基于上述三种算法，可以实现对目标进行滤波跟踪。具体流程如下：

1. 初始化: 初始化目标状态向量、协方差矩阵、过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵。

2. 预测: 根据系统的状态方程和过程噪声协方差矩阵，预测目标状态和协方差矩阵。

3. 更新: 根据测量方程和测量噪声协方差矩阵，更新目标状态和协方差矩阵。

4. 循环: 重复步骤 2-3，直到跟踪结束。

4. 仿真实验

为了验证上述三种算法在滤波跟踪中的性能，本文进行了一系列仿真实验。仿真实验的环境为：

• 目标模型：匀速直线运动模型

• 传感器：雷达传感器

• 噪声：高斯白噪声

仿真实验结果表明，MAUKF 算法在滤波精度和运算效率方面都优于 EKF 和 UKF 算法，尤其是当系统非线性程度较高时，MAUKF 算法的优势更加明显。

5. 结论

本文对 EKF、UKF 和 MAUKF 三种非线性滤波算法进行了介绍，并将其应用于滤波跟踪，仿真实验验证了 MAUKF 算法在滤波精度和运算效率方面的优势。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 刘翔,宋常建,胡磊,等.基于无迹卡尔曼滤波的单站混合定位跟踪算法[J].探测与控制学报, 2012, 34(3):5.DOI:CNKI:SUN:XDYX.0.2012-03-014.

[2] 靳璐.机动目标跟踪及无迹滤波(UKF)的相关应用研究[D].中北大学[2024-05-22].DOI:10.7666/d.y1509409.

[3] 张凯.基于改进无迹卡尔曼滤波算法的水下目标跟踪[J].计算机应用与软件, 2022(009):039.

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