【无人机三维路径规划】基于梦境算法SCA实现多无人机协同集群避障路径规划（目标函数：最低成本：路径、高度、威胁、转角）附Matlab代码

最新推荐文章于 2025-06-09 10:12:51 发布

matlab科研社

最新推荐文章于 2025-06-09 10:12:51 发布

阅读量1.1k

点赞数 11

文章标签：无人机算法 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab_dashi/article/details/145723407

版权

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）技术的飞速发展，使其在军事侦察、环境监测、物流运输、应急救援等领域展现出巨大的应用潜力。特别是在复杂环境下的多无人机协同作业，对提升任务效率、扩大作业范围具有重要意义。然而，如何在复杂环境下，保证多无人机安全、高效地完成任务，面临着诸多挑战，其中三维路径规划是关键环节之一。三维路径规划需要在三维空间中找到一条或多条安全、可行且优化的路径，以满足任务需求。同时，考虑到实际应用中障碍物的存在以及对任务成本的限制，多无人机协同集群避障路径规划问题变得更加复杂。

传统的路径规划算法，如A*算法、Dijkstra算法等，在简单环境中表现良好，但面对高维空间和复杂的约束条件时，往往面临计算量大、搜索效率低等问题。近年来，受到自然界生物行为启发，涌现出诸多智能优化算法，如遗传算法（Genetic Algorithm, GA）、粒子群算法（Particle Swarm Optimization, PSO）、蚁群算法（Ant Colony Optimization, ACO）等。这些算法具有全局搜索能力强、鲁棒性好等优点，已被广泛应用于路径规划领域。然而，这些算法在解决复杂多约束优化问题时，仍可能陷入局部最优解，导致无法找到最优路径。

梦境算法（Sine Cosine Algorithm, SCA）是一种新兴的元启发式优化算法，其灵感来源于正弦和余弦函数的振荡特性。SCA算法通过正弦和余弦函数动态调整个体位置，从而实现全局搜索和局部搜索的平衡。该算法具有结构简单、参数少、易于实现等优点，并在诸多优化问题中展现出良好的性能。本文旨在探讨基于梦境算法SCA实现多无人机协同集群避障路径规划的方法，并综合考虑路径长度、飞行高度、威胁程度和转角大小等多重因素，构建多目标优化模型，以实现最低成本的路径规划。

问题建模与目标函数

多无人机协同集群避障路径规划问题可以建模为：在给定的三维空间中，存在多个无人机需要从各自的起始点到达各自的目标点，同时需要避开空间中存在的静态和动态障碍物。规划的目标是找到满足约束条件且成本最低的路径。为了量化任务成本，本文综合考虑以下四个方面：

路径长度（Path Length）: 这是最直接的成本因素，较短的路径意味着更少的能量消耗和时间成本。路径长度可以通过计算路径上各航路点之间的欧氏距离之和来评估。
飞行高度（Flight Altitude）: 无人机在不同高度飞行，受到的风力、气流等影响不同，同时，也可能涉及不同高度的空域管制。因此，适当的高度规划可以降低飞行风险和成本。一般来说，过高或过低的飞行高度都可能增加成本。
威胁程度（Threat Level）: 在实际应用中，某些区域可能存在威胁源，如敌方雷达、地面防空设施等。无人机应尽可能避开这些威胁区域，减少被侦测或攻击的风险。威胁程度可以通过建立威胁模型来评估，例如采用高斯函数或其他合适的函数来描述威胁程度随距离衰减的特性。
转角大小（Turning Angle）: 频繁的大角度转弯会增加无人机的能量消耗，降低飞行的稳定性，甚至可能导致飞行事故。因此，应尽量减少路径中转角的大小。转角大小可以通过计算相邻航段向量之间的夹角来评估。

基于以上分析，本文构建如下多目标优化模型：

Minimize F = w1 * PathLength + w2 * AltitudeCost + w3 * ThreatLevel + w4 * TurningAngle

Subject to:

PathLength = Σ dist(pi, pi+1)，其中pi表示路径上的第i个航路点，dist(pi, pi+1)表示pi和pi+1之间的欧氏距离。
AltitudeCost = Σ |hi - hoptimal|，其中hi表示第i个航路点的高度，hoptimal表示最优飞行高度。
ThreatLevel = Σ threat(pi)，其中threat(pi)表示第i个航路点的威胁程度。
TurningAngle = Σ angle(vi, vi+1)，其中vi表示第i个航段的向量，angle(vi, vi+1)表示vi和vi+1之间的夹角。
ObstacleAvoidance(Path) = True，表示路径必须避开所有障碍物。
CollisionAvoidance(Path1, Path2, ..., PathN) = True，表示多架无人机之间必须避免碰撞。
WaypointConstraints(Path) = True，表示路径必须满足起始点和目标点的约束。

其中，w1, w2, w3, w4分别为路径长度、飞行高度、威胁程度和转角大小的权重系数，用于调整各个因素在目标函数中的重要性。 ObstacleAvoidance, CollisionAvoidance, 和 WaypointConstraints 分别表示避障约束、防碰撞约束和航路点约束。

基于梦境算法SCA的路径规划方法

本文提出一种基于梦境算法SCA的多无人机协同集群避障路径规划方法。该方法的主要步骤如下：

初始化种群: 随机生成初始种群，每个个体代表一条可能的无人机路径。路径可以表示为一系列航路点的坐标。每个无人机对应一个种群，或者多个无人机共享一个种群，具体取决于协同方式。需要注意的是，初始路径也需要满足一定的约束条件，如避开明显的障碍物、满足起始点和目标点约束等。
评估适应度: 对于种群中的每个个体，根据上述目标函数计算其适应度值。适应度值越小，表示路径的成本越低，个体越优秀。
SCA算法更新: 使用梦境算法SCA更新种群中每个个体的位置。SCA算法的核心公式如下：

其中，xi(t)表示第i个个体在第t次迭代时的位置，xi(t+1)表示更新后的位置，pbesti表示第i个个体迄今为止找到的最优位置，r1、r2、r3、r4是随机参数。r1控制搜索范围，r2决定搜索方向，r3控制目标方向，r4决定使用正弦还是余弦函数。参数r1通常采用线性递减策略，使其在迭代初期具有较大的搜索范围，在迭代后期逐渐收敛，以平衡全局搜索和局部搜索能力。
- xi(t+1) = xi(t) + r1 * sin(r2) * |r3 * pbesti - xi(t)|, if r4 < 0.5
- xi(t+1) = xi(t) + r1 * cos(r2) * |r3 * pbesti - xi(t)|, if r4 >= 0.5
避障处理: 在更新个体位置后，需要检查新的路径是否与障碍物发生碰撞。如果发生碰撞，则需要进行避障处理。常用的避障方法包括：

对于多无人机协同，还需要进行防碰撞处理，避免无人机之间发生碰撞。防碰撞方法类似避障处理，可以采用距离约束、速度控制等策略。
- 随机扰动法: 对碰撞的航路点进行随机扰动，使其远离障碍物。
- 惩罚函数法: 在目标函数中加入惩罚项，惩罚与障碍物发生碰撞的路径。
- 局部路径重规划: 在障碍物附近进行局部路径重规划，找到绕过障碍物的路径。
更新最优解: 更新种群中的最优解，即找到迄今为止成本最低的路径。
迭代终止条件: 判断是否满足迭代终止条件。常见的终止条件包括达到最大迭代次数、找到满足要求的路径、或者连续多次迭代最优解没有明显改善。
输出最优路径: 如果满足终止条件，则输出最优路径。

SCA算法的改进策略

为了进一步提升SCA算法在解决多无人机协同集群避障路径规划问题中的性能，可以考虑以下改进策略：

自适应参数调整: 根据迭代过程中的种群多样性和适应度变化情况，动态调整SCA算法的参数，如r1、r3等，以更好地平衡全局搜索和局部搜索能力。
混合优化策略: 将SCA算法与其他优化算法结合，例如将SCA算法与局部搜索算法结合，利用SCA算法的全局搜索能力找到较好的初始解，然后利用局部搜索算法进行精细优化。
协同策略优化: 针对多无人机协同问题，可以引入协同策略，例如采用领导者-跟随者模式、任务分配机制等，以提高协同效率和鲁棒性。
并行计算: 利用并行计算技术，同时对多个个体进行评估和更新，可以显著缩短计算时间，提高算法的效率。

实验结果与分析

通过仿真实验验证本文提出的基于梦境算法SCA的多无人机协同集群避障路径规划方法的有效性。实验设置如下：