基于MATLAB的云台电机系统辨识

本文使用硬件设备为大疆M3508电机，大疆C620无刷电机调速器，大疆A型开发板，J-LINK调试器，经纬M100 TB47D电池。实验系统软件组成为MATLAB ，KEIL , J-SCOPE 。其设备连接如图1所示：

图1  实验设备连接图

2实验设计

2.1 激励信号的设计

 在KEIL工程中编写程序，使其产生频率从1Hz到200Hz变化的正弦信号，每个频率点持续的周期为20。将写好的嵌入式程序下载到A型开发板，当A型开发板按键按下，电机按照给定的频率发送正弦信号，流程图如图2所示：

图2  程序流程图

2.2 数据的采集和处理

 程序下载以后，配置J-SCOPE工程，J-SCOPE的配置如图3所示：

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图3  J-SCOPE的配置

用J-SCOPE记录电机的实际转速与输入的电流，同时记录时间，采集完成后将数据导出为csv格式的文件。由于J-SCOPE采集的数据为整形的数据，因此需要把浮点型的数据转换成整型。然后用MATLAB将csv文件导入。由于采集到的数据前后部分存在激励信号为零的非工作状态，会对系统的辨识结果产生影响，所以需要在MATLAB里使用find函数找到第一个不为零的索引，然后根据处理过后的数据使用MATLAB绘制，时域图像绘制如图4图5所示：

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图4  输入的电流

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图5  输出的转速

由时域的图像可以看到电机在高频下的振幅明显衰减。

2.3系统辨识

在MATLAB的命令行窗口输入systemIdentification，打开系统辨识工具箱。选择 Import data > Time domain data ，打开导入数据对话框，在 input 和 output 选项中键入工作区的输入输出变量名，Starting time 和 Sample time 分别输入 0 和 0.001。点击 Import 将数据加入System Identification工具，然后关闭对话框。选择 Estimate > Transfer Function Models 打开传递函数对话框，设置零极点个数分别为1和2，点击 Estimate ，得到系统传递函数如下：

  

点击 Model output 和 Frequency resp 可以显示传递函数模型的拟合结果如图6所示：

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图6  拟合结果图

频率响应图如图7所示：

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图7 频率响应图

由 Model output 图像可知，该传递函数的输出结果拟合度达到80.5%，可以较好的刻画系统的动态特性。