Yolo-6D(Real-Time Seamless Single Shot 6D Object Pose Prediction)理解

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本文创新点

1. 从一个RGB图像预测他的6D位姿估计，不需要多阶段也不需要检验多种假设，也不需要精确的目标纹理模型，精准度足够不需要后期处理。
2. 提出了一个新的CNN结构，直接预测目标的射影顶点的2D图像位置，然后用PnP算法估计目标的3D位姿。

相比之下其他的算法：

1. 运行速度随着检测物体的数量直线上升，而作者的方法运行时间和目标数量关系不大，保持稳定。
2. 现存的一些算法都需要微调他们的结果，这样就导致了每个物体检测都超时了，作者不需要微调速度更快

但是：
作者的方法需要先验3D模型知识

作者Ideal来源

ta mu gong, o mu zi a

作者方法

没什么很新的方法，就把方法和训练写一起了

核心思想

用网络预测3D包围盒角落的射影的2D位置，这涉及到预测比2D包围盒回归更多的2D点。得到了2D的角落射影，再加上先验3D点信息，直接用PnP算法就是能求出6D位姿

Deep3Dbox只用了四个点，难道是预测的物体的中心点？再加上一些看似立体的、Deep3Dbox并没有预测的点？

算法流程

点的信息

用9个控制点参数化每个目标的3D模型，好处：
这几个参数能用在任意形状和拓扑的刚体上，九个点展开到2D图像很方便，而且对许多人造物体有语义意义。

咋还用这么多？八个不够吗，中心点有啥用
答：也不一定非要用9点法表示，也可以用其他方法
在这些点里面，选择紧凑的3D包围盒的八个角点来拟合3D模型。
第九个点当形心
有了形心是不是比较好判断方向？

网络结构

用全卷积加工输入的2D图片，如Figure 1 (a)

$$Figure1(a)$$
用的是v2的yolo，共使用23个卷积层和5个最大池化层，选择$S=13$。还允许网络高层添加转移层来使用fine-grained特征。从维度是$26\times 26\times 512$的层提取出了特征，卷积成$13\times 13\times 256$后和$13\times 13\times 1024$特征图结合。

为了获得更精细的特征？很像残差，这样对预测小尺度物体有好处，是为了这个吗？

当网络的下采样用32因子的时候，就用32的倍数的分辨率作为图象输入 { 320 , 352 , . . . , 608 } \{320,352,...,608\} { 320,352,...,608}，以此来增强对不同size物体的鲁棒性。

然后将图片分到2D规则网格$S\times S$中去。

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