[控制]PID需要考虑的问题

PID需要考虑的问题

问题	原因	方案
积分精度	传统采集矩形来近似积分效果	采用梯形面积，提高积分精度；[木南智控]
采样时间不一致	系数的计算	保证采样时间，简化计算-Improving the Beginner’s PID-beauregard
设定值setpoint的突变	输入的阶跃，微分项的数据突变，称之为微分冲击，	方案1.平滑输入，降低冲击；[木南智控]方案2.采用不完全微分；[木南智控]方案3.采用数学方法，负的测量值的微分来等效误差的微分；Improving the Beginner’s PID-beauregard
pid参数突变	i参数对积分项累加和的整体影响	1.将先加再乘的方式换成先乘再和，整体影响分解到独立。2.采用增量式PID-Improving the Beginner’s PID-beauregard
积分饱和	积分项饱和，积分项太大，使得输出的控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围。如果执行器不设置上下限，PID会认为自己已经在调制，实际输出却无法跟上，无法达到目标效果；同时还会引起回调时迟滞，因为需要消除掉原来累计起来的积分项。	方案1.变积分控制，设置积分项的上下限，通过比例值，控制积分增长的速度；[木南智控]方案2.针对位置型的PID，使用积分限幅，同时超限时停止积分作用；-Improving the Beginner’s PID-beauregard方案3.采用增量式的PID形式，因为没有累计值，积分项的输出可控，故只需要对输出值的范围进行限制即可
输出项饱和	输出项饱和，超出执行器范围；	输出限幅，停止积分作用；-Improving the Beginner’s PID-beauregard
抑制超调	适用Proportional On Measurement 的方式，避免超调	Introducing Proportional On Measurement

参考1.Improving the Beginner’s PID
参考2.PID控制器改进笔记
参考3.PID控制器算法系列–foxclever