旋转公式是怎么推导的

GAMES103 L03 旋转公式是怎么推导的

GAMES103 L03

考虑代表旋转的四元数 $q$，那么对于参考坐标中的任意一点 $\mathbf{v}$，其在世界坐标中的朝向为 $q\mathbf{v}{q}^{\ast }$。此时这个物体拥有角速度 $\mathbf{w}$，角速度的方向就是物体旋转的朝向，角速度的模就是物体的角速度。

考虑一小段时间内，假设 $\mathbf{w}$ 在这段时间内不发生变化，那么物体就在这段时间内沿着 $\mathbf{w}$ 确定的方向旋转了 $\Delta \theta =\Vert \mathbf{w}\Vert \Delta t$ 度，同样地，可以用四元数 $p$ 来描述这个旋转：
$$p=\cos \frac{\Delta \theta }{2}+\mathbf{u}\sin \frac{\Delta \theta }{2}$$
其中 $\mathbf{u}$ 为单位化后的 $\mathbf{w}$。

那么经过 $p$ 旋转后的世界坐标中的任意一点可以表示为
$$pq\mathbf{v}{q}^{\ast }{p}^{\ast }=(pq)\mathbf{v}(pq{)}^{\ast }$$
即描述物体在这个旋转之后的朝向的四元数应该由 $q$ 更新为 $pq$，记作 $q^{\prime }$。显然
$$\begin{array}{rl}{q}^{\prime }& =q+(q^{\prime }-q)\\ & =q+(p-1)q\\ & \approx q+\left[0,\frac{\Delta t}{2}\mathbf{w}\right]\times q\end{array}$$
考虑到
$$p-1=\left[1-\cos \frac{\Delta \theta }{2},\mathbf{u}\sin \frac{\Delta \theta }{2}\right]$$
其中 $\Delta \theta$ 近似为 $0$，那么有
$$\cos \frac{\Delta \theta }{2}\approx 1,\sin \frac{\Delta \theta }{2}\approx \frac{\Delta \theta }{2}$$
所以
$$p-1\approx \left[0,\mathbf{u}\frac{\Delta \theta }{2}\right]=\left[0,\mathbf{u}\frac{\Vert \mathbf{w}\Vert \Delta t}{2}\right]=\left[0,\frac{\Delta t}{2}\mathbf{w}\right]$$
故
$$q^{\prime }\approx q+\left[0,\frac{\Delta t}{2}\mathbf{w}\right]\times q$$
由于近似的原因， $q$ 的模会在迭代过程中发生变化，所以需要在每一次迭代完成之后进行单位化，避免误差累积。