四元数旋转公式推导

任务

之前在了解关于slam的知识时，见到过四元数，但没有理解。近日在学习偏微分方程时，发现一个系列视频3Blue1Brown：深入浅出、直观明了地分享数学之美。
获益良多，又继续观看了感兴趣的视频，其中有四元数。随着资料的逐渐增多，我也对四元数慢慢形成认知，在此做整理。
主要资料出自https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf

核心

四元数(quaternion)的表示：
$$q=a+b\mathbf{i}+c\mathbf{j}+d\mathbf{k}$$
与复数相类，可以表示为：
$$q=[a,\mathbf{u}](\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right],a,x,y,z\in \mathbb{R})$$
将 $\mathbf{u}$ 视为三维空间，而 $a$ 处于和 $\mathbf{u}$ 垂直的第四维度。则对于三维的我们，看到的四元数的可视化表达只能是切片的结果。

疑问

四元数的应用有刚体的旋转，而演示最直观的也是对其做体现，便从中入手。
在观看视频时，已经理解了四元数乘法的运算规则：
$$\begin{gathered} \mathbf{i}\mathbf{i}=\mathbf{j}\mathbf{j}=\mathbf{k}\mathbf{k}=-1 \\ \mathbf{i}\mathbf{j}=-\mathbf{j}\mathbf{i}=\mathbf{k} \\ \mathbf{j}\mathbf{k}=-\mathbf{k}\mathbf{j}=\mathbf{i} \\ \mathbf{k}\mathbf{i}=-\mathbf{i}\mathbf{k}=\mathbf{j} \end{gathered}$$

自身相乘和虚数的运算一致，不同元素的相乘与向量的叉乘（product）一致，符合右手定则（同样不符合交换律）

举个简单的例子，对于某点 $p_0=1+\mathbf{j}$，也就是 $p_0=[1,\mathbf{u}](\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\end{array}\right]$,
若 左乘$q_0=\mathbf{i}$，同理，它的四元数表达可以为 $q_0=[0,\mathbf{u}](\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right])$,
结果 $p_0^{\prime }=q_0{p}_0=\mathbf{i}+\mathbf{k}$

从这个例子我们很难看出旋转的规律，这也正是我们面对的问题，如何表示某个确定的旋转？

在网页链接的交互平台https://eater.net亲自感受时，观察到坐标实际旋转恰为给定旋转角的二倍，十分想理解其中缘由。

从三维旋转说起

将三维空间中的旋转表示的方法采用轴角式（Axis-Angle），即某个向量 $\mathbf{v}$ 围绕轴 $\mathbf{u}$ 旋转角度大小为 $\theta$后到达 ${\mathbf{v}}^{\prime }$，如图所示（原图来源：https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf）

将向量 $\mathbf{v}$ 分解为垂直于 $\mathbf{u}$ 的 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 和平行于 $\mathbf{u}$ 的 ${\mathbf{v}}_{\parallel }$
由图易知：$${\mathbf{v}}_{\parallel }^{\prime }={\mathbf{v}}_{\parallel }$$
故只需计算${\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }$即可得 $${\mathbf{v}}^{\prime }={\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }+{\mathbf{v}}_{\parallel }(1)$$
将上图垂直轴 $\mathbf{u}$ 的平面投影如下图：

可知表达式：
$${\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }={\mathbf{v}}_{\perp }cos\theta +\mathbf{w}sin\theta (2)$$

这里 $||\mathbf{w}||=||{\mathbf{v}}_{\perp }||$ 且 与 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 及 $\mathbf{u}$ 垂直，则可通过${\mathbf{v}}_{\perp }$ 及 $\mathbf{u}$ 叉乘获得：
$$\mathbf{w}={\mathbf{v}}_{\perp }\times \frac{\mathbf{u}}{||\mathbf{u}||}$$
由旋转轴大小不重要，则令其模长为1：$||\mathbf{u}||=1$ 则有：
$$\mathbf{w}={\mathbf{v}}_{\perp }\times \mathbf{u}(3)$$
此时，也可得出 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 和 ${\mathbf{v}}_{\parallel }$ 的表达式：

$${\mathbf{v}}_{\parallel }=(\mathbf{u}\cdot \mathbf{v})\mathbf{u}(4)$$

$${\mathbf{v}}_{\perp }=\mathbf{v}-(\mathbf{u}\cdot \mathbf{v})\mathbf{u}(5)$$
联立式$(1)(2)(3)(4)(5)$可得：

$${\mathbf{v}}^{\prime }=\mathbf{v}cos\theta +(1-cos\theta )(\mathbf{v}\cdot \mathbf{u})\cdot \mathbf{u}+\mathbf{v}\times \mathbf{u}sin\theta (5)$$
这个式子直观的将变量和旋转结果展示出来，符合我们的思维，这个式子是我们稍后四元数旋转的基础。

四元数旋转!

一个奇妙的运算

两个一般的四元数$q_1=a+b\mathbf{i}+c\mathbf{j}+d\mathbf{k}$ 与 $q_2=e+f\mathbf{i}+g\mathbf{j}+h\mathbf{k}$相乘，运用之前提到的乘法运算规则，整理结果如下：

换一种表示方法，更清楚规律为何：
$$q_1=[a,\mathbf{v}](\mathbf{v}=\left[\begin{array}{c}b\\ c\\ d\end{array}\right])$$
$$q_2=[e,\mathbf{u}](\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}f\\ g\\ h\end{array}\right])$$

本质源于四元数乘法运算的性质，我们得到如下表达式：

$$q_1{q}_2=[ae-\mathbf{v}\mathbf{u},e\mathbf{v}+a\mathbf{u}+\mathbf{v}\times \mathbf{u}](\mathbf{v}=\left[\begin{array}{c}b\\ c\\ d\end{array}\right],\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}f\\ g\\ h\end{array}\right])(6)$$

三维$\to$四维

从三维推广到四维，首先简化问题，把需要旋转的四元数 $v$ 取 $v=[0,\mathbf{v}]$ ，则对应有：
$$v_{\perp }=[0,{\mathbf{v}}_{\perp }]v_{\parallel }=[0,{\mathbf{v}}_{\parallel }]u=[0,\mathbf{u}]$$
$$v_{\perp }^{\prime }=[0,{\mathbf{v}}_{\perp }^{\prime }]v_{\parallel }^{\prime }=[0,{\mathbf{v}}_{\parallel }^{\prime }]v^{\prime }=[0,{\mathbf{v}}^{\prime }]$$

将其代入式$(2)$可得：

$$v_{\perp }^{\prime }=v_{\perp }cos\theta +wsin\theta (7)$$
$$w=[0,\mathbf{w}](\mathbf{w}=\mathbf{u}\times {\mathbf{v}}_{\perp })$$
而根据式$(6)$计算四元数 $u$与$v_{\perp }$相乘恰有：

$$u{v}_{\perp }=[-\mathbf{u}\cdot {\mathbf{v}}_{\perp },\mathbf{u}\times {\mathbf{v}}_{\perp }]$$
由 $\mathbf{v}$ 与 $\mathbf{u}$ 在同一平面，故 ${\mathbf{v}}_{\perp }$ 垂直于此平面，即 ${\mathbf{v}}_{\perp }\cdot \mathbf{u}=0$
原式化为：
$$u{v}_{\perp }=[0,\mathbf{u}\times {\mathbf{v}}_{\perp }]=[0,\mathbf{w}]$$
即：
$$u{v}_{\perp }=w(8)$$
联立式$(7)(8)$得：

$$v_{\perp }^{\prime }=v_{\perp }cos\theta +u{v}_{\perp }sin\theta$$

由分配律，化为：
$$v_{\perp }^{\prime }=(cos\theta +usin\theta )v_{\perp }(9)$$

取$$q=cos\theta +usin\theta =[cos\theta ,\mathbf{u}sin\theta ]$$

式$(9)$表示为：
$$v_{\perp }^{\prime }=q{v}_{\perp }(9)$$

由式$(1)$推知：
$$v^{\prime }=v_{\perp }^{\prime }+v_{\parallel }(10)$$
联立$(9)(10)$得：
$$v^{\prime }=q{v}_{\perp }+v_{\parallel }(10)$$

二倍角度来源

根据四元数乘法性质，推得：
若$q=[cos\theta ,\mathbf{u}sin\theta ]$,则有
$$q^2=qq=[cos2\theta ,\mathbf{u}sin2\theta ]$$

取$$q=p^2$$
将式$(10)$化为：

$$v^{\prime }=pp{v}_{\perp }+p{p}^{-}1v_{\parallel }(11)$$

与线性代数中的性质相似，这里$||p||=1$，有：
$$p^{-1}=p\ast (12)$$

式$(11)$化为：

$$v^{\prime }=pp{v}_{\perp }+p{p}^{\ast }{v}_{\parallel }(13)$$

通过式$(6)$，我们可得两个结论：
$$q_1{q}_2=[ae-\mathbf{v}\mathbf{u},e\mathbf{v}+a\mathbf{u}+\mathbf{v}\times \mathbf{u}](6)$$

1. 对于$v_{\parallel }=[0,{\mathbf{v}}_{\parallel }]$,$q=[\alpha ,\beta \mathbf{u}]$，其中 $v_{\parallel }\parallel q$，则有：
   $$q{v}_{\parallel }=v_{\parallel }q(14)$$
2. 对于$v_{\perp }=[0,{\mathbf{v}}_{\parallel }]$,$q=[\alpha ,\beta \mathbf{u}]$，其中 $v_{\perp }\perp q$，则有：
   $$q{v}_{\perp }=v_{\perp }q\ast (15)$$

联立式$(13)(14)(15)$得：
$$v^{\prime }=p{v}_{\perp }p\ast +p{v}_{\parallel }{p}^{\ast }$$
由式$(12)$：
$$v^{\prime }=p{v}_{\perp }{p}^{-1}+p{v}_{\parallel }{p}^{-1}$$

整理得：
$$v^{\prime }=p(v_{\perp }+v_{\parallel })p^{-1}$$
最终即为：
$$v^{\prime }=pv{p}^{-1}$$

正是交互网页所显示的表达式！