四元数的旋转公式推导

最新推荐文章于 2024-06-23 12:03:15 发布
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分类专栏： 四元数 图形 文章标签： 四元数 旋转 推导 图形
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四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现
11-27
讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文：首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。
四元数旋转公式推导
cascara的博客
02-28 5568
四元数旋转公式f(p)=q p q^-1的推导
坐标系变换
最新发布
m0_70175562的博客
06-23 211
坐标系和向量可以绕x,y,z三个轴进行旋转，以右手坐标系为标准，坐标轴朝自身视角时以逆时针旋转为正方向。例如，若坐标系oxyz绕固定坐标系旋转，绕z轴旋转30度，绕y旋转10度，绕x轴旋转5度，变换到坐标系ox'y'z'，则旋转矩阵为。旋转形式分为外旋和内旋，外旋表示每次旋转绕固定坐标系的轴进行旋转，而内旋表示每次绕自身坐标系的轴旋转。原本指向x轴正方向的向量，在绕坐标轴逆时针绕z轴旋转90度后，指向y轴正方向。其中，x为变换前的向量或点，x'表示变换后得到的向量或点，R表示旋转矩阵。
四元数旋转公式的证明
夜风的BLOG
05-07 3834
四元数旋转公式的证明
3D数学笔记——四元数的旋转
Lonely的博客
10-19 1946
四元数与3D旋转 现在我们可以来讨论四元数与3D旋转之间的关联了。 回忆一下之前讨论过的3D旋转，如果我们需要将一个向量v沿着一个用单位向量所定义的u旋转θ度，那么我们可以将这个向量v分解为正交与旋转轴的v⊥ 以及平行于旋转轴的 v∥．我们可以对这两个分量分别进行旋转，获得v ′ ⊥ 和 v ′ ∥． 将它们相加就是 v 旋转之后的结果 v ′ = v ...
旋转中的四元数
stone的博客
06-14 1853
旋转问题中的四元数 介绍 四元数（Quaternions）是由爱尔兰数学家哈密顿(William Rowan Hamilton,1805-1865）在1843年发明的超复数，由1个实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成。 形式 基本形式： q=(w,x,y,z)=w+xi+yj+zkq=(w,x,y,z)=w+xi+yj+zk\textbf{q}=(w,x,y,z)=w+xi+y...
一种关于四元数旋转的方法
harrycomeon的博客
07-17 4709
在做apriltags项目的过程中，发现ros中常常以四元数来表示一个位姿（包含位置和姿态）的姿态，但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差，想通过旋转来实现姿态的变换，这时直接在四元数进行变换时，常常会遇到看不懂四元数表示的实际姿态，更不要谈去在四元数上进行操作，我们一般会想到把四元数转化成欧拉角或者旋转矩阵进行旋转操作，其实这是可行的，而且依附于ros中TF树的强大，常常我们只需要调用...
四元数、旋转矢量原理及推导
06-25
本文将深入探讨四元数的概念、旋转矢量的原理，并详细推导它们之间的关系，帮助读者理解并熟练掌握这些重要的数学概念。 四元数是由威廉·罗恩·哈密顿在19世纪提出的一种扩展复数的概念。一个四元数由一个实部和三...
VINS公式推导1
08-04
VINS公式推导1 本文对VINS-Mono中涉及到的IMU公式进行了详细的推导和整理，并对四元数的基本性质和求导进行了介绍。 一、四元数的基本性质 四元数（Quaternion）是一个数学概念，广泛应用于计算机图形学、机器人...
MSCKF公式推导.pdf
02-04
### MSCKF公式推导详解 #### 一、简介 MSCKF（Multi-State Constraint Kalman Filter）是一种基于扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）的紧耦合视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）方案...
拓展卡尔曼滤波算法EKF公式推导.pdf
03-04
计算雅各比矩阵的公式推导依赖于具体的系统和观测模型，但通常需要应用多元函数微分的链式法则和复合函数微分法则来完成。 在此基础上，通过迭代地应用EKF的预测和更新步骤，可以估计出系统的动态状态。值得注意的...
PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析.pdf
09-05
在PX4中，四元数的传播方程、速度的传播方程和位置的传播方程是基于特定的物理模型和数学公式推导出来的。对于每一个传感器的更新过程，都需要计算相应的观测矩阵Jacobian，这个矩阵联系了测量值和状态变量之间的...
四元数转旋转矩阵公式推导
waihekor的博客
03-18 1949
四元数转旋转矩阵公式推导
旋转矩阵、旋转向量、四元数的推导
qq_39006214的博客
08-09 1649
如绕X轴旋转α，绕Y’旋转β，绕Z’‘旋转γ。如绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ。则R = Rz’'γ Ry’β Rxα。则R = Rxα Ryβ Rzγ。
旋转变换（三）四元数
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Frank的专栏
03-29 1万+
简要介绍了四元数的概念和基本运算，以及如何构造一个用来描述三维旋转的四元数
四元数基本知识和相关旋转的推导
weixin_38216573的博客
05-31 1246
四元数求导 四元数与3D点乘积的求导 设Pc=q*Pw，其中Pc是相机坐标系下的点，Pw是世界坐标系下的点。由上面的公式可知，运动四元数的增量可以由δθ表示，因此求Pc对四元数增量δθ的倒数就可以表示对四元数的倒数。 ...
四元数
muzigef的博客
03-29 1万+
四元数的基本概念 四元数是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。 运算关系如下：i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1，i...
利用四元数进行姿态更新公式推导
05-15
在空间中，我们通常使用欧拉角（Euler angles）或旋转矩阵（rotation matrix）来表示物体的姿态。但是，使用欧拉角或旋转矩阵进行姿态更新时，会出现万向锁（gimbal lock）等问题，因此，这里介绍使用四元数（quaternions）进行姿态更新的方法。 四元数是一种扩展了复数的数学结构，它可以用来表示三维空间中的旋转。一个四元数q可以表示为： q = w + xi + yj + zk 其中，w为实部，x、y和z为虚部。i、j和k是基本的四元数单位向量，它们可以表示为： i = (1,0,0) j = (0,1,0) k = (0,0,1) 四元数可以用来表示旋转轴和旋转角度。设一个向量v在旋转前为v1，在旋转后为v2，则有： v2 = qv1q* 其中，q*表示q的共轭（conjugate），即： q* = w - xi - yj - zk 现在，我们来推导四元数进行姿态更新的公式。 设一个物体在初始时刻的姿态为q1，经过一段时间后的姿态为q2，则有： q2 = q1 * dq 其中dq为四元数表示的姿态变化量。我们需要求出dq的值，以便实现姿态更新。 假设物体绕一个轴n旋转了一个角度θ，则dq的表达式为： dq = cos(θ/2) + nsin(θ/2) 其中，cos和sin分别表示余弦和正弦函数。由于n是一个单位向量，我们可以将其表示为一个四元数： n = cos(θ/2) + sin(θ/2)(xi + yj + zk) 将n代入dq的公式中，得到： dq = cos(θ/2) + sin(θ/2)(xi + yj + zk) 此时，我们就可以使用dq来更新物体的姿态了。具体地，假设物体在初始时刻的姿态为q1，经过一段时间后的姿态为q2，则有： q2 = q1 * dq 其中，*表示四元数的乘法运算。这个公式可以通过四元数的运算规则来推导出来。 综上所述，利用四元数进行姿态更新的公式为： q2 = q1 * (cos(θ/2) + sin(θ/2)(xi + yj + zk)) 其中，θ为旋转角度，n为旋转轴的单位向量，q1为初始时刻的姿态，q2为经过一段时间后的姿态。
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