Lyapunov稳定在线性定常系统的特征值判据

最新推荐文章于 2024-07-12 18:56:03 发布

MrUnowen

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文章标签：算法人工智能

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我们知道对于一个线性定常系统 $\dot{x}=Ax$ ，其平衡点有且仅有 $x_{e}=0$ 。那么回顾Lyapunov第一法的内容，当存在一个 $x_{e}$ 的 $\delta$ 邻域使得从该邻域出发的任意 $x_{0}$ 有 $\lim\limits_{t\rightarrow \infty }x_{0}=x_{e}=0$ ,我们称该系统为渐进稳定的。接下来我们可以直接从矩阵A出发，通过其特征值来直接判定该系统是否为渐进稳定的。更进一步，我们可以判定该系统是否为大范围渐进稳定的。

对于矩阵A，其特征值分布有两种情况：

1、特征值为互不相等的根

2、特征值具有k次重根

无论是情况1还是情况2，矩阵A都可以变换为约旦标准阵。一般而言我们称情况1可以变换为对角阵，情况2可以变换为包含约旦块的约旦标准阵：

1、

$T^{-1}AT=\begin{bmatrix} \lambda_{1} & & \\ & \lambda_{2} & \\ & & \ddots\\ & & & \lambda_{n} \end{bmatrix} \tag{1}$

2、

$T^{-1}AT=\begin{bmatrix} J_{1} & & &\\ & J_{2} & &\\ & & \ddots &\\ & & & J_{n}\\ \end{bmatrix}\tag{2}$

其中，假设A有 $q$ 个重根 $\lambda_{1}$ ， $p$ 个重根 $\lambda_{2}$ ，那么约旦块 $J_{1},J_{2}$ 有：

$J_{1}=\begin{bmatrix} \lambda_{1} &1 & &\\ & \lambda_{1} &1 &\\ & & \ddots &\ddots \\ & & & \ddots &1\\ & & & & \lambda_{1} \end{bmatrix}_{q\times q}$

$J_{2}=\begin{bmatrix} \lambda_{2} &1 & &\\ & \lambda_{2} &1 &\\ & & \ddots &\ddots \\ & & & \ddots &1\\ & & & & \lambda_{2} \end{bmatrix}_{p\times p}$

剩余的约旦块均为对角阵。

接下来我们从线性定常系统的一般解出发，利用矩阵A可转换为约旦标准阵的特点，将矩阵A的特征值与Lyapunov稳定联系起来。

首先我们知道线性定常系统的解为

$x(t)=e^{At}x_{0}\tag{3}$

那么当A对应不同的特征值分布时，可以得到对应特征值互异的情况及特征值有重根的情况下 $e^{At}$ 的表达式：

1、特征值互异时：

由式4和式5出发

$e^{At}=I+At+\frac{1}{2!}(At)^{2}+\cdots+\frac{1}{n!}(At)^n\tag{4}$

$A=T\Lambda T^{-1}\tag{5}$

我们可以得到式6。其中， $\Lambda$ 为对角阵。

$e^{At}=I+T\Lambda tT^{-1}+\frac{1}{2}T(\Lambda t)^{2}T^{-1}+\cdots+\frac{1}{n}T(\Lambda t)^{n}T^{-1}\tag{6}$

而式6又可以等价为式7

$e^{At}=T\begin{bmatrix} e^{\lambda_{1}t} & & &\\ & e^{\lambda_{2}t} & &\\ & & \ddots &\\ & & & e^{\lambda_{n}t} \end{bmatrix}T^{-1}\tag{7}$

对于式7中任意一 $e^{\lambda_{i}t}$ ，当 $\lambda_{i}=a+bj$ 且 $Re(\lambda)<0$ 时，注意到无穷小与有界量仍是无穷小，我们有式8

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{\lambda_{i}t}=\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{at}\cdot (\cos bt+j\sin bt)=0\tag{8}$

所以此时我们可以推出，任取状态空间的一个初始状态 $x_{0}$ ，其总有

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{At}x_{0}=x_{e}=\boldsymbol{0}$

这时我们称此系统为渐近稳定的，其实由于初始状态的选取是任意的，我们也称此系统为大范围渐近稳定的（注意这里是零向量，而不是零）。

2、特征值具有重根时

由式2可以得到

$A=TJT^{-1}\tag{9}$

从式4以及式9出发，我们可以得到式10

$e^{At}=T\begin{bmatrix} e^{J_{1}t} & & &\\ & e^{J_{2}t} & &\\ & & \ddots &\\ & & & e^{J_{n}t} \end{bmatrix}T^{-1}\tag{10}$ 对应A有 $q$ 个重根做相似变换得到的约旦块 $J_{1}$ 的形式在前面已给出，我们现在更关心 $e^{J_{1}t}$ 的形式。那么这里直接给出证明后的结论（有时间我会单独再写一篇关于这一步的证明过程）

$e^{J_{1}t}=e^{\lambda_{1}t}\begin{bmatrix} 1 &t &\frac{1}{2!}t^{2} &\cdots &\frac{1}{(n-1)!}t^{n-1}\\ 0 &1 &t &\cdots &\frac{1}{(n-2)!}t^{n-2}\\ \vdots &\vdots &\vdots &\ddots &\vdots\\ 0 &0 &0 &\cdots &t\\ 0 &0 &0 &\cdots &1\\ \end{bmatrix}\tag{11}$

观察上式，我们发现当 $Re(\lambda_{1})<0$ 时，对于 $\forall k\in n-1$ 有式12成立

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{\lambda_{1}t}\cdot\frac{1}{k!}t^{k}=0\tag{12}$

这是因为，不妨令 $\lambda_{1}=a+bj$ ，则根据泰勒展开，有

$e^{\lambda_{1}t}\cdot\frac{1}{k!}t^{k}=\frac{t^{k}}{e^{-\lambda_{1}t}k!}=\frac{1}{k!}\frac{t^{k}}{1-at+a^{2}t^{2}+\cdots+(-a)^{n}t^{n}}e^{bj}\tag{13}$

所以我们可以通过式14

$\lim\limits_{t \rightarrow\infty}\frac{1}{k!}\frac{t^{k}}{1-at+a^{2}t^{2}+\cdots+(-a)^{n}t^{n}}=\lim\limits_{t\rightarrow\infty}\frac{1}{k!}\frac{1}{t^{-k}-at^{1-k}+\cdots+(-a)^{k}+\cdots+(-a)^{n}t^{n-k}}=0\tag{14}$

以及根据无穷小与有界量的乘积仍为无穷小（已经反复提到了），可以得到

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}\frac{1}{k!}\frac{t^{k}}{1-at+a^{2}t^{2}+\cdots+(-a)^{n}t^{n}}e^{bj}=0\tag{15}$

读者也可以尝试利用洛必达法则证明式12等于0。从上面的证明我们可以得出结论：

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{J_{1}t}=\boldsymbol{0}$

对于其他具有重根的特征值变换为的约旦块上式同样成立，而对于剩下特征值互异变换为的约旦块在情况1中我们也证明过上式成立。因此由式10我们可以得出

$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}e^{At}x_{0}=x_{e}=\boldsymbol{0}$

这与情况1的最终结果一样。

综上，我们得出矩阵 $A$ 的特征值具有负实部的时候，线性定常系统 $\dot{x}=Ax$ 是渐近稳定的，而且是大范围渐近稳定的。

线性定常系统的特征值判据是一个非常重要的判据，利用它我们可以推出Lyapunov第二法对于线性定常系统稳定性更加一般的判据。

MrUnowen

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Lyapunov稳定在线性定常系统的特征值判据

对于其他具有重根的特征值变换为的约旦块上式同样成立，而对于剩下特征值互异变换为的约旦块在情况1中我们也证明过上式成立。接下来我们从线性定常系统的一般解出发，利用矩阵A可转换为约旦标准阵的特点，将矩阵A的特征值与Lyapunov稳定联系起来。这时我们称此系统为渐近稳定的，其实由于初始状态的选取是任意的，我们也称此系统为大范围渐近稳定的（注意这里是零向量，而不是零）。线性定常系统的特征值判据是一个非常重要的判据，利用它我们可以推出Lyapunov第二法对于线性定常系统稳定性更加一般的判据。
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