Lyapunov函数对微分方程稳定性的判别

Lyapunov函数（广义能量函数）稳定性判别定理

考虑系统$\dot{x}=f(x)$,设$x_e=0$为一平衡点，如果存在连续可微的标量函数$V(x)$满足：
（1）$V(x)$正定
（2）$\dot{V}=\frac{\partial V(x)}{\partial x}f(x)$半负定
则系统的平衡点$x_e=0$是Lyapunov稳定的。

Lyapunov函数渐进稳定性判别定理

考虑系统$\dot{x}=f(x)$,设$x_e=0$为一平衡点，如果存在连续可微的标量函数$V(x)$满足：
（1）$V(x)$正定
（2）$\dot{V}=\frac{\partial V(x)}{\partial x}f(x)$半负定
（3）集合{$x\in R^n|\dot{V}(x)=0$}不包括系统的除平衡点以外的状态轨迹，则系统的平衡点$x_e=0$是Lyapunov渐进稳定的。
进一步，若$V(x)$半径无穷大，则系统的平衡点$x_e=0$是Lyapunov全局渐进稳定的。

推论

考虑系统$\dot{x}=f(x)$,设$x_e=0$为一平衡点,如果存在连续可微的标量函数$V(x)$满足：
（1）$V(x)$正定
（2）$\dot{V}=\frac{\partial V(x)}{\partial x}f(x)$负定
则系统的平衡点$x_e=0$是Lyapunov渐进稳定的。

ps.判断稳定性是利用了线性代数中的二次型 正定矩阵等知识来定号

例题

1

求单摆在（0，0）处的稳定性

$$\{\begin{array}{rl}\dot{x_1}& =x_2\\ \dot{x_2}& =-\frac{g}{l}sin{x}_1-\frac{k}{m}{x}_2\end{array}$$

选择V函数：$$V(x)=\frac{g}{l}(l-cos{x}_1)+\frac{x_2^2}{2}.$$
其中，
$$V(x)正定$$
$$\dot{V}(x)=\frac{g}{l}sin{x}_1{\dot{x}}_1+x_2{\dot{x}}_2$$
将${\dot{x}}_1,{\dot{x}}_2$代入上式，
$$\dot{V}(x)=-\frac{k}{m}{x}_2^2半负定$$
$$\therefore 单摆在（0，0）处稳定$$

2

已知系统方程如下，用Lyapunov函数判断稳定性
$$\{\begin{array}{rl}\dot{x_1}& =x_2-x_1(x_1^2+x_2^2)\\ \dot{x_2}& =-x_1-x_2(x_1^2+x_2^2)\end{array}$$
寻找平衡点：
$$\{\begin{array}{rl}{x}_2-x_1(x_1^2+x_2^2)& =0\\ -x_1-x_2(x_1^2+x_2^2)& =0\end{array}\Rightarrow x_1=x_2=0$$
选择V函数:
$$V(x)=x_1^2+x_2^2$$
其中，
$$V(x)正定$$
$$\dot{V}(x)=2x_1\dot{x_1}+2x_2\dot{x_2}=-2(x_1^2+x_2^2{)}^2负定$$
$$\therefore 系统在(0,0)渐进稳定，又由于V(x)半径无穷大，故该点全局渐进稳定$$

连续时间线性系统稳定性判别

线性时不变系统稳定判据的间接法

1

$$\{\begin{array}{rl}\dot{x_1}& =x_2\\ \dot{x_2}& =-x_1\end{array}$$
$$A=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& 0\end{array}\right]\Rightarrow det(\lambda I-A)={\lambda }^2+1\Rightarrow {\lambda }_{1,2}=\pm i$$
$$\Rightarrow 系统所有平衡点稳定$$

2

$$\{\begin{array}{rl}\dot{x_1}& =-x_1+x_2\\ \dot{x_2}& =-x_1-x_2\end{array}$$
$$A=\left[\begin{array}{cc}-1& 1\\ -1& -1\end{array}\right]\Rightarrow det(\lambda I-A)=(\lambda +1{)}^2+1\Rightarrow {\lambda }_{1,2}=-1\pm i$$
$$\Rightarrow 系统所有平衡点渐进稳定$$

3

$$\{\begin{array}{rl}\dot{x_1}& =x_1+x_2\\ \dot{x_2}& =-x_1+x_2\end{array}$$
$$A=\left[\begin{array}{cc}1& 1\\ -1& 1\end{array}\right]\Rightarrow det(\lambda I-A)=(\lambda -1{)}^2+1\Rightarrow {\lambda }_{1,2}=1\pm i$$
$$\Rightarrow 系统所有平衡点不稳定$$

线性时不变系统稳定性判据的直接法

考虑$\dot{x}=Ax$的平衡点$x_e=0$稳定性，选择Lyapunov函数：$V(x)=x^{T}Px$
其中，P是正定矩阵，$A^{T}P+PA$是负定矩阵
$$\dot{V}(x)={\dot{x}}^{T}Px+x^{T}P\dot{x}=x^T{A}^{T}Px+x^{T}PAx=x^T(A^{T}P+PA)x<0(x\ne 0)$$