NVIDIA Jetson AGX Xavier学习笔记2——JetPack安装(刷机)

        最近研究中需要使用NVIDIA Jetson AGX Xavier人工智能开发组件。由于也是第一次接触相关硬件设备，遇到了很多困难。在这里记录整个Jetson AGX Xavier组件的学习过程(其中很多内容网上有比较详细的教程，我就直接引用参考的相关资源，感谢这些文章作者的付出)，希望能够帮助到有同样需求的人。
        在学习笔记1中我们利用VMware workstation 16设置了Ubuntu 18系统的虚拟机。本篇将利用该虚拟机(以下称为主机)在NVIDIA Jetson AGX Xavier人工智能开发组件进行JetPack安装(即很多资料提到的刷机)。

1. JetPack简介

        NVIDIA JetPack SDK是构建AI应用的完整解决方案。包括Jetson产品的操作系统镜像、库、API、开发者工具和相关文档。在使用开发组件之前需要先进行JetPack安装。

2. JetPack安装

2.1 SDK Manager下载和安装

        本节内容参考官方教程1。

        NVIDIA SDK Manager能为主机和目标设备提供端到端的开发环境配置解决方案。为了对开发组件刷机，我们首先在主机上通过官方网址下载最新的NVIDIA SDK Manager。

注：其他资料提供了另外的官方下载地址，若通过该网址下载注意选择NVIDIA SDK Manager Method而不是SD Card Image Method(这里的SD Card版本用于Jetson NX/NANO开发组件，需要烧录进SD卡)。笔者发现通过该方法下载的SDK manager比第一种方法下载的版本低一些，不过区别不大。

        下载完成后，在主机终端运行如下指令安装SDK manager。

sudo apt install ./sdkmanager_[version]-[build#]_amd64.deb  //替换为自己下载的版本

        安装完成后可以在终端通过指令sdkmanager或者在Ubtuntu应用程序中直接打开SDK manager。

sdkmanager //通过终端打开NVIDIA SDK Magager

2.2 连接主机与NVIDIA Jetson AGX Xavier开发组件

        在安装JetPack前应将开发组件与主机连接，具体连接方法见学习笔记A。需要注意通过按键附近的typeC接口连接开发组件与主机。

        正确接线后，在关机状态下按住强制恢复键（force recovery）不放，再按住电源键（power），待电源指示灯亮起后同时松开，使NVIDIA Jetson AGX Xavier进入恢复模式。

        若正确连接，虚拟机中会弹出提示，应选择将开发组件连接至虚拟机。

2.3 JetPack安装

        本节内容参考官方教程2。

        打开安装好的NVIDIA SDK Manager并选择安装方式。SDK Manager提供了三种安装方式。前两种是在线方式（下图红框），需要登录对应账号下载安装。第三种为离线安装（下图蓝框），需要选择本地文件进行安装。这里以在线安装为例进行说明。

        第一步：选择NVIDIA DEVELOPER方式，并登录账号

        第二步：选择需要安装的内容。其中若开发组件以正确连接，Target Hardware部分将自动检测设备型号。另外Host Machine一项是在主机上安装开发工具，可以不勾选。选择完成后点击CONTINUE。

        第三步：确认安装包详细信息。需要确保安装地址在/home目录下。确认无误后勾选同意。如果希望先下载，之后再安装的话可以勾选Download now. Install later。点击CONTINUE。

        第四步：JetPack安装。完成第三步后进入安装进度条界面。这一步具体可以分为OS烧录和SDK组件安装两部分（如下图红框和蓝框所示）。

        在OS烧录完成后，开发组件连接的显示器上将进入Ubtuntu系统安装界面，虚拟机SDK Manager也会弹出界面。先不管SDK Manager弹出的界面，按照流程进行开发组件系统安装并设置账号密码，系统安装过程和当初虚拟机系统安装类似，这里不做赘述。安装好开发组件系统后，可以查看开发组件ip和虚拟机相互ping一下，确保开发组件和虚拟机在同一局域网中。使用到如下指令。

ifconfig -a  //查看ip
ping -c a x.x.x.x  //ping对应设备ip，若在同一局域网下应该为0% packet loss。a为ping的次数可以自己设置。

        我这里是主机和开发组件都连接了学校的网口，但一开始开发组件无法ping通虚拟机。后来参考资料[1]解释，将虚拟机在设置/网络适配器中调整为桥接模式解决了问题。

        此外根据网络资料这里可以对开发组件系统换源，以加速安装。原本我依然参考了学习笔记1中的换源方法，但换源后update时报错：Some index files failed to download They have been ignored or old ones used instead，且直接进行下一步的话也无法安装SDK组件。查了很多通过删除文件的方法都没有解决问题。最后参考博主 立冬以东 的文章[1]，发现问题是因为开发组件安装的Ubtuntu系统是ARM架构，其apt的库和普通ubuntu的库是不一样，arm的是ubuntu-ports库。因此参考文章[1]的方法，将源配置文件中ubtuntu改为ubtuntu-ports从而解决了问题。（网上多数资料这一步建议换成清华源，但由于一开始我换清华源失败了，而文章[1]中是修改的阿里源，所以最后我也是换的阿里源，有兴趣的可以试一下能不能用同样方式解决清华源失败的问题）

#最终我在开发组件系统上用的ARM的阿里云源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

        完成上述步骤后，在SDK manager弹出的界面中输入开发组件ip及刚刚设置的系统账号密码，进入SDK组件的安装。

        第五步：成功安装后，点击FINISH完成。

（由于我上面提到的一开始换源存在问题，导致我OS安装成功但SDK组件没有安装成功。按上述方式解决还原问题后，我离线方式安装了SDK组件，所以上图没有显示Jetson OS安装成功的信息）